Cảnh báo M# (-1007) nghĩa là gì
Mô-men tối đa cho phép của động cơ khớp được chỉ định đã duy trì lâu hơn thời gian chờ — servo coi khớp bị nghẽn và ngắt điện. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống OMRON dùng Bộ điều khiển robot OMRON (bao gồm cả robot SCARA và cobot đi kèm) (Môi trường phần mềm robot OMRON): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.
Các nguyên nhân thường gặp nhất
- Khớp bị cản trở vật lý (va chạm, cáp vướng, đồ gá nằm trên đường chạy)
- Phanh khớp không nhả
- Tải trọng vượt xa giá trị khai báo
- Ổ bi hoặc hộp giảm tốc bị kẹt
Các bước kiểm tra tại hiện trường
- Tìm vật cản và xác nhận mọi khớp quay tự do bằng tay (đã ngắt điện và nhả phanh an toàn)
- Xác minh phanh nhả khi bật công suất cao
- Đối chiếu cấu hình tải trọng với dụng cụ thực tế
- Bật lại công suất cao rồi chạy lại chuyển động thất bại ở tốc độ thấp
- Nếu nghẽn quay lại mà khớp vẫn trơn, kiểm tra động cơ và ampli servo
Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào
OMRON M# (-1007) thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở OMRON M# (-1007), khâu xảy ra sự cố là Bộ truyền động tích hợp (bộ khuếch đại và nguồn cấp trong cùng một vỏ) trên Bộ điều khiển robot OMRON (bao gồm cả robot SCARA và cobot đi kèm): khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc OMRON M# (-1007) trong Đèn chỉ thị trạng thái của bộ điều khiển và danh sách lỗi trong phần mềm (tiền tố chữ RC / SW / V / M / D / A / E).
Chuỗi liên quan đến OMRON M# (-1007) là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.
Trước tiên hãy kiểm tra xem OMRON M# (-1007) có chỉ xuất hiện ở một tư thế cụ thể hay không - Cánh tay sáu trục khi duỗi gần hết tầm cổ tay hoặc trục 5 về gần zero sẽ có ma trận Jacobian tiến sát điểm kỳ dị: dụng cụ chỉ cần dịch chuyển rất nhỏ nhưng các khớp phải quay với tốc độ khổng lồ, và bộ điều khiển hoặc báo sai lệch bám, hoặc cánh tay giật vọt qua điểm đó. Khi hiện trường báo lỗi ở một vị trí nhưng chạy quỹ đạo khác lại sạch, hãy nghi ngờ vùng kỳ dị trước tiên. Cách xử lý không phải là nâng giới hạn tốc độ mà là đi vòng qua nó: dời vị trí phôi, thêm một điểm trung gian, hoặc cho đi qua vùng đó bằng nội suy khớp.
Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về OMRON M# (-1007) (Động cơ bị nghẽn (khớp N)); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.
Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi
Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.
Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa
Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860
Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo
V# ( — Lỗi vùng bao cứng (khớp N)Câu hỏi thường gặp
QCảnh báo OMRON M# (-1007) nghĩa là gì?
Mô-men tối đa cho phép của động cơ khớp được chỉ định đã duy trì lâu hơn thời gian chờ — servo coi khớp bị nghẽn và ngắt điện. OMRON M# (-1007) thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Khớp bị cản trở vật lý (va chạm, cáp vướng, đồ gá nằm trên đường chạy)".
QTôi có thể tự xóa cảnh báo OMRON M# (-1007) không?
Việc OMRON M# (-1007) tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Tìm vật cản và xác nhận mọi khớp quay tự do bằng tay (đã ngắt điện và nhả phanh an toàn)". Kết thúc quy trình bằng "Nếu nghẽn quay lại mà khớp vẫn trơn, kiểm tra động cơ và ampli servo" để xác nhận OMRON M# (-1007); đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của OMRON M# (-1007) là "Phanh khớp không nhả". Hai lần thử mà vẫn còn nghĩa là phải dừng máy. OMRON M# (-1007) ảnh hưởng đến vùng làm việc của cánh tay robot, và cứ để OMRON M# (-1007) chạy có thể biến một lỗi sửa được thành ca phải thay thế.
QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như OMRON M# (-1007) qua phân loại từ xa trước khi đến không?
Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở OMRON M# (-1007) là "Khớp bị cản trở vật lý (va chạm, cáp vướng, đồ gá nằm trên đường chạy), Phanh khớp không nhả, Tải trọng vượt xa giá trị khai báo", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho OMRON M# (-1007): chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với OMRON M# (-1007) áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết OMRON M# (-1007) hiển thị gì trong Đèn chỉ thị trạng thái của bộ điều khiển và danh sách lỗi trong phần mềm (tiền tố chữ RC / SW / V / M / D / A / E) và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.
Trang về OMRON M# (-1007) này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu OMRON hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được OMRON bảo trợ hay khuyến nghị.