Cảnh báo E0021 nghĩa là gì

Vị trí thực tế của trục trễ hơn vị trí ra lệnh vượt quá cửa sổ cho phép; servo dừng trục. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống NACHI dùng Bộ điều khiển dòng AX / dòng FD (Phần mềm robot NACHI (tay điều khiển giao diện menu)): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Vướng cơ khí hoặc va chạm
  • Phanh không nhả hết
  • Hộp giảm tốc hoặc bánh răng mòn
  • Tải trọng (payload) nặng hơn cấu hình
  • Thông số chỉnh định bộ truyền động suy giảm
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Loại bỏ mọi vướng víu
  2. Kiểm tra việc nhả phanh của trục
  3. Kiểm tra hộp giảm tốc và hệ truyền động cơ khí
  4. Xác minh cài đặt tải trọng và quán tính
  5. Giảm tốc độ ở chuyển động bị lỗi; nếu vẫn còn, kiểm tra chỉnh định bộ truyền động và encoder
An toàn trước tiên: Với NACHI E0021, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Tại hiện trường, bạn có thể tự kiểm tra sau khi đã xác nhận không còn điện áp bước đầu tiên: Loại bỏ mọi vướng víu. Phần còn lại thuộc phạm vi vùng làm việc của cánh tay robot và phải giao cho người có chuyên môn.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

NACHI E0021 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở NACHI E0021, khâu xảy ra sự cố là Các module khuếch đại servo trong tủ điều khiển, phân bổ theo từng trục trên Bộ điều khiển dòng AX / dòng FD: khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc NACHI E0021 trong Màn hình mã lỗi trên tay điều khiển (mã dòng E) cùng với các đèn chỉ thị trên mặt bộ khuếch đại.

Chuỗi liên quan đến NACHI E0021 là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Manh mối hiện trường rõ nhất của NACHI E0021 là Vướng cơ khí hoặc va chạm; còn phép thử phân biệt nằm ở đây: Phán đoán giá trị nhất với cảnh báo chuyển động là tách phần mềm khỏi cơ khí. Chúng tôi tháo đồ gá và chạy lại đúng quỹ đạo đó ở tốc độ dưới 10%: nếu chạy êm khi không tải và chậm thì vấn đề là cơ khí - dụng cụ quá nặng, trọng tâm bị dịch chuyển, hoặc một khớp đã có hiện tượng rít; nếu vẫn báo lỗi dù không tải và chậm, hãy soi các điểm trong chương trình, việc hiệu chuẩn hệ tọa độ và liệu quỹ đạo có đi qua vùng kỳ dị hay không. Không cần dụng cụ đo nào cả, mà loại bỏ được một nửa số hướng đi sai.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về NACHI E0021 (Lỗi bám servo (following error)); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

E0012 — Robot không với tới điểm đã ghi E0022 — Lỗi sai lệch vị trí E0025 — Nhảy vị trí (jump position)
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo NACHI E0021 nghĩa là gì?

Vị trí thực tế của trục trễ hơn vị trí ra lệnh vượt quá cửa sổ cho phép; servo dừng trục. NACHI E0021 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Vướng cơ khí hoặc va chạm".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo NACHI E0021 không?

Việc NACHI E0021 tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Loại bỏ mọi vướng víu". Kết thúc quy trình bằng "Giảm tốc độ ở chuyển động bị lỗi; nếu vẫn còn, kiểm tra chỉnh định bộ truyền động và encoder" để xác nhận NACHI E0021; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của NACHI E0021 là "Phanh không nhả hết". Nếu NACHI E0021 quay lại sau hai lần xóa, hoặc các bước kiểm tra đều chỉ về Vướng cơ khí hoặc va chạm, hãy dừng cell và gọi kỹ sư sửa chữa robot chuyên nghiệp.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như NACHI E0021 qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở NACHI E0021 là "Vướng cơ khí hoặc va chạm, Phanh không nhả hết, Hộp giảm tốc hoặc bánh răng mòn", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho NACHI E0021: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với NACHI E0021 áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết NACHI E0021 hiển thị gì trong Màn hình mã lỗi trên tay điều khiển (mã dòng E) cùng với các đèn chỉ thị trên mặt bộ khuếch đại và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về NACHI E0021 này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu NACHI hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được NACHI bảo trợ hay khuyến nghị.