Cảnh báo E0022 nghĩa là gì

Sai lệch vị trí giữa lệnh và phản hồi vượt ngưỡng trong hoặc sau chuyển động. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống NACHI dùng Bộ điều khiển dòng AX / dòng FD (Phần mềm robot NACHI (tay điều khiển giao diện menu)): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Lực bên ngoài tác động lên robot
  • Kẹt cơ khí
  • Lỗi phản hồi encoder
  • Khớp nối hoặc dây đai lỏng
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Tìm xem có gì đang đè hoặc đẩy lên robot không
  2. Kiểm tra các chi tiết cơ khí xem có bị kẹt không
  3. Kiểm tra cáp encoder và các đầu nối
  4. Kiểm tra khớp nối và dây đai xem có lỏng không
  5. Chạy thử lại ở tốc độ thấp
An toàn trước tiên: Với NACHI E0022, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Tại hiện trường, bạn có thể tự kiểm tra sau khi đã xác nhận không còn điện áp bước đầu tiên: Tìm xem có gì đang đè hoặc đẩy lên robot không. Phần còn lại thuộc phạm vi vùng làm việc của cánh tay robot và phải giao cho người có chuyên môn.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

NACHI E0022 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở NACHI E0022, khâu xảy ra sự cố là Các module khuếch đại servo trong tủ điều khiển, phân bổ theo từng trục trên Bộ điều khiển dòng AX / dòng FD: khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc NACHI E0022 trong Màn hình mã lỗi trên tay điều khiển (mã dòng E) cùng với các đèn chỉ thị trên mặt bộ khuếch đại.

Chuỗi liên quan đến NACHI E0022 là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Trước tiên hãy kiểm tra xem NACHI E0022 có chỉ xuất hiện ở một tư thế cụ thể hay không - Cánh tay sáu trục khi duỗi gần hết tầm cổ tay hoặc trục 5 về gần zero sẽ có ma trận Jacobian tiến sát điểm kỳ dị: dụng cụ chỉ cần dịch chuyển rất nhỏ nhưng các khớp phải quay với tốc độ khổng lồ, và bộ điều khiển hoặc báo sai lệch bám, hoặc cánh tay giật vọt qua điểm đó. Khi hiện trường báo lỗi ở một vị trí nhưng chạy quỹ đạo khác lại sạch, hãy nghi ngờ vùng kỳ dị trước tiên. Cách xử lý không phải là nâng giới hạn tốc độ mà là đi vòng qua nó: dời vị trí phôi, thêm một điểm trung gian, hoặc cho đi qua vùng đó bằng nội suy khớp.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về NACHI E0022 (Lỗi sai lệch vị trí); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

E0012 — Robot không với tới điểm đã ghi E0021 — Lỗi bám servo (following error) E0025 — Nhảy vị trí (jump position)
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo NACHI E0022 nghĩa là gì?

Sai lệch vị trí giữa lệnh và phản hồi vượt ngưỡng trong hoặc sau chuyển động. NACHI E0022 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Lực bên ngoài tác động lên robot".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo NACHI E0022 không?

Việc NACHI E0022 tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Tìm xem có gì đang đè hoặc đẩy lên robot không". Kết thúc quy trình bằng "Chạy thử lại ở tốc độ thấp" để xác nhận NACHI E0022; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của NACHI E0022 là "Kẹt cơ khí". Nếu NACHI E0022 quay lại sau hai lần xóa, hoặc các bước kiểm tra đều chỉ về Lực bên ngoài tác động lên robot, hãy dừng cell và gọi kỹ sư sửa chữa robot chuyên nghiệp.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như NACHI E0022 qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở NACHI E0022 là "Lực bên ngoài tác động lên robot, Kẹt cơ khí, Lỗi phản hồi encoder", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho NACHI E0022: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với NACHI E0022 áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết NACHI E0022 hiển thị gì trong Màn hình mã lỗi trên tay điều khiển (mã dòng E) cùng với các đèn chỉ thị trên mặt bộ khuếch đại và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về NACHI E0022 này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu NACHI hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được NACHI bảo trợ hay khuyến nghị.