Cảnh báo Robots C153 nghĩa là gì

Trong lúc chuyển động, vị trí TCP thực tế lệch khỏi đường được lệnh quá dung sai cho phép, bộ điều khiển đã dừng robot. Chúng tôi rất quen lỗi này trên hệ thống Universal Robots dùng Hộp điều khiển UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): thường chỉ cần kiểm tra trực quan lần đầu tại hiện trường là xác định được nguyên nhân.

Các nguyên nhân thường gặp nhất

  • Lực bên ngoài đẩy robot (va chạm, bị kéo rê, kẹt chân không/kẹp)
  • Cấu hình tải trọng (payload) sai khiến robot không giữ nổi đường đi
  • Bán kính bo góc đặt quá lớn so với khoảng cách giữa các điểm
  • Khớp hoặc hộp giảm tốc mòn, yếu khi chịu tải
Kinh nghiệm hiện trường: Hồ sơ phiếu sửa chữa của chúng tôi xác nhận: nguyên nhân đầu tiên chiếm tỷ lệ cao hơn hẳn; hãy bắt đầu từ đó để tránh đi vào ngõ cụt.

Các bước kiểm tra tại hiện trường

  1. Tìm và loại bỏ vật đang chắn robot về mặt vật lý
  2. Kiểm tra khối lượng tải và cấu hình trọng tâm
  3. Giảm bán kính bo góc hoặc đặt các điểm cách xa nhau hơn
  4. Chạy chậm đường đi để tìm chỗ bắt đầu lệch
  5. Nếu lệch xảy ra dù không có ngoại lực, kiểm tra hộp giảm tốc và hiệu chuẩn
An toàn trước tiên: Với Universal Robots C153, hãy lưu ý: nhóm cảnh báo này chỉ vào phần điều khiển chuyển động của cánh tay: sau khi reset, cánh tay có thể di chuyển bất ngờ, và bất kỳ ai trong vùng làm việc đều có nguy cơ bị va đập và kẹt. Tại hiện trường, bạn có thể tự kiểm tra sau khi đã xác nhận không còn điện áp bước đầu tiên: Tìm và loại bỏ vật đang chắn robot về mặt vật lý. Phần còn lại thuộc phạm vi vùng làm việc của cánh tay robot và phải giao cho người có chuyên môn.

Chúng tôi chẩn đoán lỗi chuyển động tại hiện trường như thế nào

Universal Robots C153 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo. Ở Universal Robots C153, khâu xảy ra sự cố là Bộ truyền động tích hợp trong khớp (động cơ, bộ truyền động và hộp giảm tốc harmonic gói trong một khớp) trên Hộp điều khiển UR (CB3 / e-Series): khoảng cách giữa lệnh và thực thi: hoạch định quỹ đạo, giới hạn khớp, điểm kỳ dị, sai lệch bám và lực cản cơ khí. Chúng tôi bắt đầu đọc Universal Robots C153 trong Trang sự kiện và cảnh báo trong PolyScope; mã mang tiền tố C (C15x, C5x, C7x).

Chuỗi liên quan đến Universal Robots C153 là: lệnh chương trình -> bộ hoạch định quỹ đạo -> giá trị đích từng khớp -> servo thực thi -> phản hồi vị trí thực tế -> so sánh độ lệch.

Manh mối hiện trường rõ nhất của Universal Robots C153 là Lực bên ngoài đẩy robot (va chạm, bị kéo rê, kẹt chân không/kẹp); còn phép thử phân biệt nằm ở đây: Phán đoán giá trị nhất với cảnh báo chuyển động là tách phần mềm khỏi cơ khí. Chúng tôi tháo đồ gá và chạy lại đúng quỹ đạo đó ở tốc độ dưới 10%: nếu chạy êm khi không tải và chậm thì vấn đề là cơ khí - dụng cụ quá nặng, trọng tâm bị dịch chuyển, hoặc một khớp đã có hiện tượng rít; nếu vẫn báo lỗi dù không tải và chậm, hãy soi các điểm trong chương trình, việc hiệu chuẩn hệ tọa độ và liệu quỹ đạo có đi qua vùng kỳ dị hay không. Không cần dụng cụ đo nào cả, mà loại bỏ được một nửa số hướng đi sai.

Các ghi chú hiện trường trên trang này nói về Universal Robots C153 (Dừng bảo vệ - vị trí lệch khỏi đường đi); do đội ngũ sửa chữa của Henghuan tổng hợp, cập nhật ngày 2026-10-02.

Không tìm ra nguyên nhân? Chỉ cần một cuộc gọi

Hãy cho chúng tôi biết mã lỗi, model robot và máy đang làm gì khi cảnh báo xuất hiện. Kỹ sư của chúng tôi chẩn đoán dạng lỗi này hằng ngày; chẩn đoán từ xa qua điện thoại hoặc video hoàn toàn miễn phí.

Yêu cầu chẩn đoán từ xa miễn phí Xem dịch vụ sửa chữa

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Các cảnh báo liên quan thuộc Chuyển động và quỹ đạo

C150 — Dừng bảo vệ - vị trí sát giới hạn khớp C154 — Dừng bảo vệ - vị trí rơi vào điểm kỳ dị C155 — Dừng bảo vệ - robot không giữ được vị trí C157 — Dừng bảo vệ - phát hiện va chạm
Cùng một họ: mã này thuộc họ cảnh báo Chuyển động và quỹ đạo; trang đó tập hợp tất cả mã thuộc họ mà chúng tôi từng xử lý, kèm quy trình kiểm tra chung và phụ tùng thay thế tương ứng.
Các hãng khác: ngoài ra chúng tôi duy trì thư viện sửa chữa hiện trường cho Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki và nhiều hãng nữa; xem thư viện mã cảnh báo đầy đủ.

Câu hỏi thường gặp

QCảnh báo Universal Robots C153 nghĩa là gì?

Trong lúc chuyển động, vị trí TCP thực tế lệch khỏi đường được lệnh quá dung sai cho phép, bộ điều khiển đã dừng robot. Universal Robots C153 thuộc họ Chuyển động và quỹ đạo; trong các phiếu sửa chữa của chúng tôi, tác nhân thường gặp nhất gây ra mã này là "Lực bên ngoài đẩy robot (va chạm, bị kéo rê, kẹt chân không/kẹp)".

QTôi có thể tự xóa cảnh báo Universal Robots C153 không?

Việc Universal Robots C153 tự biến mất hay không phụ thuộc vào kết quả của "Tìm và loại bỏ vật đang chắn robot về mặt vật lý". Kết thúc quy trình bằng "Nếu lệch xảy ra dù không có ngoại lực, kiểm tra hộp giảm tốc và hiệu chuẩn" để xác nhận Universal Robots C153; đừng bỏ qua bước này. nếu bước đó cho kết quả sạch, nguyên nhân thường gặp thứ hai của Universal Robots C153 là "Cấu hình tải trọng (payload) sai khiến robot không giữ nổi đường đi". Nếu Universal Robots C153 quay lại sau hai lần xóa, hoặc các bước kiểm tra đều chỉ về Lực bên ngoài đẩy robot (va chạm, bị kéo rê, kẹt chân không/kẹp), hãy dừng cell và gọi kỹ sư sửa chữa robot chuyên nghiệp.

QCác anh có thể khoanh vùng lỗi chuyển động như Universal Robots C153 qua phân loại từ xa trước khi đến không?

Các nguyên nhân thường gặp nhất chúng tôi thấy ở Universal Robots C153 là "Lực bên ngoài đẩy robot (va chạm, bị kéo rê, kẹt chân không/kẹp), Cấu hình tải trọng (payload) sai khiến robot không giữ nổi đường đi, Bán kính bo góc đặt quá lớn so với khoảng cách giữa các điểm", nên xe dịch vụ được trang bị phụ tùng tương ứng. cụ thể cho Universal Robots C153: chúng tôi mang theo hạng mục cơ khí và cấu hình: mỡ bôi trơn, công tắc hành trình, các đoạn xích cáp, cáp encoder và bảng thông số của những hộp giảm tốc thông dụng. với Universal Robots C153 áp dụng: cảnh báo chuyển động nhiều khi có thể thu hẹp phạm vi từ xa trước, nên không phải lúc nào cũng cần đến hiện trường ngay. Trước khi lên đường, hãy cho chúng tôi biết Universal Robots C153 hiển thị gì trong Trang sự kiện và cảnh báo trong PolyScope; mã mang tiền tố C (C15x, C5x, C7x) và máy đang làm gì; phân loại lỗi qua điện thoại hoặc video miễn phí.

Trang về Universal Robots C153 này được biên soạn từ hồ sơ sửa chữa thực tế của đội ngũ Henghuan Robotics. Các ghi chú lỗi là tổng hợp riêng của chúng tôi, chỉ mang tính tham khảo cho chẩn đoán và có thể khác nhau tùy bộ điều khiển và phiên bản phần mềm; khi nghi ngờ, hãy tra cứu tài liệu Universal Robots hoặc liên hệ chúng tôi. Henghuan là nhà cung cấp dịch vụ độc lập, không liên kết và không được Universal Robots bảo trợ hay khuyến nghị.