Robot dùng lâu ngày có hai triệu chứng khiến người ta lo lắng nhất: một là sản phẩm làm ra không còn chuẩn như trước, hai là khi vận hành bắt đầu có tiếng kêu. Độ chính xác giảm và tiếng kêu bất thường thường không xảy ra đột ngột — phía sau chúng thường có nguyên nhân cơ khí rõ ràng. Bài viết này sẽ trình bày các nguyên nhân thường gặp và trình tự kiểm tra, giúp quý khách phán đoán là vấn đề bảo trì hay vấn đề sửa chữa.
Năm nguyên nhân thường gặp
1. Hộp giảm tốc mòn hoặc thiếu bôi trơn. Đây là nguồn phát tiếng kêu bất thường thường gặp nhất. Hộp giảm tốc là bộ phận truyền động cốt lõi trong từng khớp của robot; sau một số năm sử dụng, bề mặt răng bị mòn, mỡ bôi trơn xuống cấp, xuất hiện tiếng kêu bất thường có chu kỳ, đồng thời kèm theo độ chính xác kém đi và rung giật. Đặc điểm: tiếng kêu rõ khi robot ở tư thế nhất định hoặc khi trục nhất định chuyển động, biến mất khi đứng yên.
2. Lỏng cơ khí và khe hở lớn dần. Bu-lông cố định đế bị lỏng, chi tiết nối khớp bị mòn khiến robot rung lắc và phát tiếng gõ khi tăng giảm tốc, độ chính xác định vị lặp lại theo đó giảm. Với loại vấn đề này, vị trí nghe tiếng kêu rất quan trọng — tiếng kêu phát ra từ khớp nào thì vấn đề phần lớn nằm ở đó.
3. Trôi hoặc mất điểm zero (zero point). Vị trí tuyệt đối của robot dựa trên chuẩn điểm zero; pin cạn, va chạm, mất điện bất thường đều có thể khiến điểm zero bị lệch. Biểu hiện là robot "đi đến được" nhưng "dừng không chuẩn": cùng tọa độ trong chương trình nhưng vị trí thực tế lệch vài milimét.
4. Động cơ và encoder bất thường. Bạc đạn động cơ servo mòn, phản hồi encoder bất thường gây rung giật khi vận hành, kêu bất thường ở tốc độ thấp, nặng hơn sẽ kích hoạt báo lỗi servo. Loại vấn đề này thường có lịch sử báo lỗi để tra cứu.
5. Vấn đề chương trình và tham số. Gia tốc đặt quá gắt, quỹ đạo đi gần điểm kỳ dị (singularity), tham số tải trọng không khớp thực tế — đều khuếch đại rung động và tiếng kêu. Trường hợp cơ khí không có vấn đề gì nhưng bị tham số "làm cho hỏng" cũng không hiếm.
Trình tự kiểm tra khuyến nghị
| Trình tự | Hạng mục kiểm tra | Cách kiểm tra | Cho biết điều gì |
|---|---|---|---|
| 1 | Lịch sử báo lỗi và vận hành | Đọc lịch sử báo lỗi, tổng thời gian vận hành | Loại trừ vấn đề về điện trước, đánh giá cường độ sử dụng |
| 2 | Tham số và cài đặt tải | Đối chiếu tải trọng, gia tốc, chương trình quỹ đạo | Kiểm tra mục chi phí thấp nhất trước; lỗi tham số chỉ cần sửa chương trình |
| 3 | Nghe từng trục ở tốc độ thấp | Cho từng trục chuyển động chậm qua lại để xác định khớp phát tiếng kêu | Xác định trục kêu bất thường, thu hẹp phạm vi sửa chữa |
| 4 | Đo độ chính xác thực tế | Dùng đồng hồ so hoặc laser tracker để đo độ chính xác định vị lặp lại | Dùng số liệu phán đoán mức độ sai lệch, không dựa vào cảm tính |
| 5 | Kiểm tra cơ khí | Kiểm tra độ chặt của đế, khe hở khớp, vết rò dầu | Xác định mức độ mài mòn cơ khí, quyết định bảo trì hay đại tu |
Kiểm tra theo trình tự từ phần mềm đến phần cứng, từ rẻ đến đắt giúp tránh tình trạng sửa chữa quá mức kiểu "đến nơi là thay hộp giảm tốc ngay".
Những trường hợp nên giao cho đội ngũ chuyên nghiệp
Những lỗi lỏng hoặc vấn đề tham số mà nghe ở tốc độ thấp là xác định được thì nhân viên hiện trường có kinh nghiệm có thể tự xử lý; nhưng với các trường hợp sau, quý khách nên để kỹ sư chuyên nghiệp kiểm tra: hộp giảm tốc kêu bất thường kèm rò dầu hoặc nhiệt độ tăng bất thường; độ chính xác lệch đã ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm; độ chính xác có vấn đề sau va chạm; nhiều trục cùng bất thường một lúc. Việc tháo lắp hộp giảm tốc và chi tiết bên trong thân máy yêu cầu cao, xử lý không đúng sẽ gây hư hỏng thứ cấp.
Cần kiểm tra hoặc bảo trì?
Henghuan Robotics cung cấp dịch vụ bảo trì & sửa chữa và cải tạo & nâng cấp: đo thực tế độ chính xác, xác định tiếng kêu bất thường, bảo trì thay hộp giảm tốc — đều phụ trách được; kiểm tra trước, báo giá sau. Quý khách cũng có thể gửi video tiếng kêu bất thường và lịch sử báo lỗi cho chúng tôi trước, kỹ sư sẽ giúp phán đoán sơ bộ từ xa miễn phí.
