Was die 10020-Störung bedeutet

Der xCore-Bahnplaner konnte für die befohlene Bewegung keine gültige Bahn erzeugen — Ziel unerreichbar, Bahn durch Grenzen blockiert oder widersprüchliche Bedingungen. Diese Störung ist uns auf ROKAE xCore-Steuerung (xCore-Steuerungssoftware / ROKAE SDK)-Systemen bestens vertraut — in der Regel genügt die erste Sichtprüfung vor Ort, um die Ursache zu bestätigen.

Häufigste Ursachen

  • Zielpose außerhalb des Arbeitsraums
  • Bahn verläuft durch eine Singularität
  • Geschwindigkeits-/Beschleunigungsbedingungen für die Bahn unmöglich
  • Falscher Werkzeug- oder Benutzerrahmen gewählt
Felderfahrung: Unsere Auftragsdaten zeigen: Die erste Ursache ist mit Abstand die häufigste — dort anfangen, um Sackgassen zu vermeiden.

Prüfschritte vor Ort

  1. Die Erreichbarkeit des Ziels verifizieren, indem man dorthin verfährt
  2. Die aktiven Werkzeug- und Benutzerrahmen prüfen
  3. Stützpunkte neu teachen, um singuläre Posen zu vermeiden
  4. Geschwindigkeit oder Beschleunigung bei der betroffenen Bewegung lockern
  5. Die korrigierte Bahn mit niedrigem Override testen
Sicherheit zuerst: Bei ROKAE 10020 gilt: diese Störung betrifft die Bewegungssteuerung des Arms: nach einem Reset kann der Arm unerwartet anfahren, und Personen im Arbeitsbereich sind Schlag- und Quetschgefahr ausgesetzt. Vor Ort dürfen Sie den ersten Schritt selbst nach Bestätigung der Spannungsfreiheit prüfen: Die Erreichbarkeit des Ziels verifizieren, indem man dorthin verfährt. Alles darüber hinaus fällt unter den Arbeitsbereich des Arms und gehört in die Hand eines Fachmanns.

So diagnostizieren wir Bewegungsstörungen vor Ort

ROKAE 10020 gehört zur Familie Bewegung & Bahn. Bei ROKAE 10020 ist die fehlerhafte Stufe eigene Antriebsmodule im Schaltschrank; gelenkintegriert bei Leichtbau- und Cobot-Armen auf der ROKAE xCore-Steuerung — die Lücke zwischen Soll und Ist: Bahnplanung, Gelenkgrenzen, Singularitäten, Schleppfehler und mechanischer Widerstand. Wir beginnen das Lesen von ROKAE 10020 an der Störungsliste des Teachpanels; Codes gliedern sich in 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

Die beteiligte Kette bei ROKAE 10020 verläuft: Programmbefehl -> Bahnplaner -> Gelenksollwerte -> Servoausführung -> Ist-Positionsrückmeldung -> Abweichungsvergleich.

Prüfen Sie zuerst, ob ROKAE 10020 nur in einer Pose auftritt - Nahe der Handgelenksstreckung oder nahe Achse-5-Null wird die Jacobi-Matrix eines Sechsachsers fast singulär: kleinste Werkzeugbewegungen verlangen riesige Gelenkgeschwindigkeiten, und die Steuerung meldet entweder Schleppfehler oder die Achse reißt durch. Heißt der Bericht 'Störung an einer festen Position, andere Bahn sauber', gehört der Verdacht zuerst der Singularitätsregion. Die Lösung ist nicht, Geschwindigkeitsgrenzen anzuheben, sondern die Bahn umzulegen: Bauteil versetzen, Zwischenpunkt einfügen oder die Region in Gelenkinterpolation durchfahren.

Die Feldnotizen auf dieser Seite behandeln ROKAE 10020 (Bewegungsplanung fehlgeschlagen); zusammengestellt vom Henghuan-Reparaturteam, aktualisiert am 2026-10-02.

Ursache nicht gefunden? Ein Anruf genügt

Nennen Sie uns den Störungscode, das Robotermodell und was die Maschine tat, als die Störung auftrat. Unsere Ingenieure führen diese Diagnostik täglich, und die Ferndiagnose per Telefon oder Video ist kostenlos.

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Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Verwandte Bewegung & Bahn-Störungen

60100 — Gelenkgrenzen- / Arbeitsraum-Verletzung 60200 — Singularität erreicht
Gleiche Familie: Dieser Code gehört zur Familie der Bewegung & Bahn-Störungen — die Seite sammelt alle von uns bearbeiteten Codes dieser Familie samt gemeinsamer Prüfungsreihenfolge und Ersatzteilen.
Andere Marken: Wir pflegen außerdem Feldreparatur-Bibliotheken für Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki und weitere — siehe die gesamte Alarmcode-Bibliothek.

Häufig gestellte Fragen

QWas bedeutet die ROKAE 10020-Störung?

Der xCore-Bahnplaner konnte für die befohlene Bewegung keine gültige Bahn erzeugen — Ziel unerreichbar, Bahn durch Grenzen blockiert oder widersprüchliche Bedingungen. ROKAE 10020 gehört zur Familie Bewegung & Bahn; in unseren Aufträgen ist der häufigste Auslöser für diesen Code "Zielpose außerhalb des Arbeitsraums".

QKann ich die ROKAE 10020-Störung selbst quittieren?

Ob ROKAE 10020 von allein verschwindet, hängt vom Ergebnis von "Die Erreichbarkeit des Ziels verifizieren, indem man dorthin verfährt" ab. Schließen Sie den Ablauf mit "Die korrigierte Bahn mit niedrigem Override testen" ab, um ROKAE 10020 zu bestätigen - nicht überspringen. ist dieser Schritt sauber, ist die zweithäufigste Ursache bei ROKAE 10020 "Bahn verläuft durch eine Singularität". Kehrt ROKAE 10020 nach zweimaligem Quittieren zurück oder deuten die Prüfungen auf Zielpose außerhalb des Arbeitsraums, legen Sie die Zelle still und rufen Sie einen professionellen Roboter-Reparaturingenieur.

QKönnen Sie Bewegungsstörungen wie ROKAE 10020 vorab per Ferntriage eingrenzen?

Die häufigsten Ursachen, die wir bei ROKAE 10020 sehen, sind "Zielpose außerhalb des Arbeitsraums, Bahn verläuft durch eine Singularität, Geschwindigkeits-/Beschleunigungsbedingungen für die Bahn unmöglich", also bestücken wir das Servicefahrzeug danach. Speziell für ROKAE 10020: wir führen Mechanik- und Konfigurationsteile mit: Fett, Endschalter, Energieführungskettensegmente, Encoderleitungen und die Kenndatenblätter gängiger Getriebe. Für ROKAE 10020 gilt: Bewegungsstörungen lassen sich oft vorab eingrenzen, ein Soforteinsatz ist nicht immer nötig. bevor wir losfahren, nennen Sie uns, was ROKAE 10020 an der Störungsliste des Teachpanels; Codes gliedern sich in 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx anzeigt und was die Maschine tat - Telefon- oder Videotriage ist kostenlos.

Diese Seite zu ROKAE 10020 wurde aus tatsächlichen Reparaturprotokollen des Henghuan-Robotics-Reparaturteams zusammengestellt. Die Störungsnotizen sind unsere eigene Zusammenfassung, nur zur Orientierung bei der Fehlersuche, und können je nach Steuerung und Softwareversion abweichen — ziehen Sie im Zweifel die ROKAE-Dokumentation hinzu oder kontaktieren Sie uns. Henghuan ist ein unabhängiger Dienstleister, nicht verbunden mit oder empfohlen von ROKAE.