Bewegungs- & Bahn-Alarme: 51 Alarmcodes

Die Lücke zwischen Soll und Ist: Bahnplanung, Gelenkgrenzen, Singularitäten, Schleppfehler und mechanischer Widerstand Programmbefehl -> Bahnplaner -> Gelenksollwerte -> Servoausführung -> Ist-Positionsrückmeldung -> Abweichungsvergleich

Prüflinie: mit abgenommenem Werkzeug und unter 10 % Geschwindigkeit reproduzieren, um Software- von Mechanikursachen zu trennen

Ersatzteile, die wir mitführen: wir führen Mechanik- und Konfigurationsteile mit: Fett, Endschalter, Energieführungskettensegmente, Encoderleitungen und die Kenndatenblätter gängiger Getriebe

Häufigste Ursachen (nach beobachteten Seiten)

• Geteachter Punkt an der Grenze (auf 4 Seiten gesehen)
• TCP-Geschwindigkeit zu hoch für die Posenänderung gesetzt (auf 2 Seiten gesehen)
• Behinderung oder Kollision in der Bahn (auf 2 Seiten gesehen)
• Nutzlast über dem Nennwert (auf 2 Seiten gesehen)
• Geteachte Orientierung an der Grenze (auf 2 Seiten gesehen)
• Der Arm ist wirklich kollidiert oder mechanisch verklemmt (auf 1 Seiten gesehen)

Alle 51 Codes, nach Marke gruppiert

Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1

• ABB 50056 — Gelenkkollision
• ABB 50204 — Bewegungsüberwachung (Kollisionserkennung) ausgelöst
• AUBO 10002 — Gelenk-Überdrehzahl (JOINT_ERR)
• AUBO 10003 — Gelenk-Positionsfolgefehler (JOINT_ERR)
• AUBO 40001 — Ziel außerhalb des Arbeitsraums
• AUBO 40002 — Singularität in der Bahn
• Dobot 0x20 — Inverse-Kinematik-Singularität
• Dobot 0x21 — Inverse Kinematik ohne Lösung — außerhalb des Arbeitsraums
• Dobot 0x22 — Inverse Kinematik über Gelenkgrenze
• Dobot 0x30 — Gelenk 1 Überdrehzahl
• Dobot 0x31 — Gelenk 2 Überdrehzahl
• Dobot 0x32 — Gelenk 3 Überdrehzahl
• Dobot 0x33 — Gelenk 4 Überdrehzahl
• Dobot 0x40 — Gelenk 1 positive Grenze erreicht
• Dobot 0x41 — Gelenk 1 negative Grenze erreicht
• Dobot 0x42 — Gelenk 2 positive Grenze erreicht
• Dobot 0x43 — Gelenk 2 negative Grenze erreicht
• Dobot 0x44 — Gelenk 3 positive Grenze erreicht
• Dobot 0x45 — Gelenk 3 negative Grenze erreicht
• Dobot 0x46 — Gelenk 4 positive Grenze erreicht
• Dobot 0x47 — Gelenk 4 negative Grenze erreicht
• EFORT 3901 — Positionsabweichung über Grenzwert (EC2-S)
• EFORT 3910 — Gelenk-Geschwindigkeitsgrenze überschritten (EC2-S)
• ESTUN a-51 — Überdrehzahl
• ESTUN e-31 — Positionsabweichung über Grenzwert
• FANUC motn-017 — Begrenzungsfehler (Gruppe / Achse)
• FANUC motn-018 — Position nicht erreichbar
• FANUC motn-023 — In Singularität
• FANUC motn-056 — Geschwindigkeitsbegrenzungen aktiv
• INOVANCE er-234 — Durchgehen / Kontrollverlust
• INOVANCE er-630 — Motorblockade (blockierter Rotor)
• JAKA 0x000036 — Gelenk-Überdrehzahl
• JAKA 0x000037 — Positionsabweichung zu groß
• KUKA 1105 — Positionsüberwachung (Achse N)
• NACHI e0012 — Roboter kann geteachten Punkt nicht erreichen
• NACHI e0021 — Servo-Schleppfehler
• NACHI e0022 — Abweichungsfehler
• NACHI e0025 — Positionssprung
• OMRON m-1007 — Motor blockiert (Gelenk N)
• OMRON v-1027 — Harte Hüllenfehler (Gelenk N)
• ROKAE 10020 — Bewegungsplanung fehlgeschlagen
• ROKAE 60100 — Gelenkgrenzen- / Arbeitsraum-Verletzung
• ROKAE 60200 — Singularität erreicht
• Staubli followerr — Schleppfehler während der Bewegung
• Universal Robots c150 — Schutzstopp — Position nahe Gelenkgrenzen
• Universal Robots c153 — Schutzstopp — Position weicht von der Bahn ab
• Universal Robots c154 — Schutzstopp — Position in Singularität
• Universal Robots c155 — Schutzstopp — Roboter kann Position nicht halten
• Universal Robots c157 — Schutzstopp — Kollision erkannt
• YASKAWA 4733 — Singularitäts-Pose
• YASKAWA a-510 — Überdrehzahl