Was die 40002-Störung bedeutet

Die geplante kartesische Bahn verläuft durch oder zu nah an einer kinematischen Singularität, wo die Gelenkgeschwindigkeiten die Grenzen überschreiten würden. Diese Störung ist uns auf AUBO-Cobot-Steuerung (AUBO SDK / ARCS-Schnittstelle)-Systemen bestens vertraut — in der Regel genügt die erste Sichtprüfung vor Ort, um die Ursache zu bestätigen.

Häufigste Ursachen

  • Linearbewegung durch eine Handgelenks-Singularität
  • Große Neuorientierung als Linearbewegung befohlen
  • Bahn zu nah an der zusammengefalteten Pose des Arms geteacht
Felderfahrung: Unsere Auftragsdaten zeigen: Die erste Ursache ist mit Abstand die häufigste — dort anfangen, um Sackgassen zu vermeiden.

Prüfschritte vor Ort

  1. Die Bahn um die singuläre Pose herum neu planen
  2. Gelenkraum-Bewegungen für große Neuorientierungen verwenden
  3. Stützpunkte ergänzen, um das Handgelenk von der Fluchtung fernzuhalten
  4. Geschwindigkeit nahe unvermeidbarer Singularitäten reduzieren
  5. Die Bahn offline simulieren, bevor sie gefahren wird
Sicherheit zuerst: Bei AUBO 40002 gilt: diese Störung betrifft die Bewegungssteuerung des Arms: nach einem Reset kann der Arm unerwartet anfahren, und Personen im Arbeitsbereich sind Schlag- und Quetschgefahr ausgesetzt. Selbst prüfen dürfen Sie zuerst Die Bahn um die singuläre Pose herum neu planen; der Umgang mit den Arbeitsbereich des Arms ist keine Heimwerkerarbeit.

So diagnostizieren wir Bewegungsstörungen vor Ort

AUBO 40002 gehört zur Familie Bewegung & Bahn. Bei AUBO 40002 ist die fehlerhafte Stufe gelenkintegrierte Antriebe (Motor, Antrieb und Getriebe in einem Gelenk); Gelenkfehler werden pro Gelenknummer gemeldet auf der AUBO-Cobot-Steuerung — die Lücke zwischen Soll und Ist: Bahnplanung, Gelenkgrenzen, Singularitäten, Schleppfehler und mechanischer Widerstand. Wir beginnen das Lesen von AUBO 40002 an der Störungsliste des Teachpanels und den Rückgabecodes von SDK / ARCS; 1xxxx Gelenkebene, 2xxxx / 3xxxx Sicherheit und Kommunikation.

Die beteiligte Kette bei AUBO 40002 verläuft: Programmbefehl -> Bahnplaner -> Gelenksollwerte -> Servoausführung -> Ist-Positionsrückmeldung -> Abweichungsvergleich.

Prüfen Sie zuerst, ob AUBO 40002 nur in einer Pose auftritt - Nahe der Handgelenksstreckung oder nahe Achse-5-Null wird die Jacobi-Matrix eines Sechsachsers fast singulär: kleinste Werkzeugbewegungen verlangen riesige Gelenkgeschwindigkeiten, und die Steuerung meldet entweder Schleppfehler oder die Achse reißt durch. Heißt der Bericht 'Störung an einer festen Position, andere Bahn sauber', gehört der Verdacht zuerst der Singularitätsregion. Die Lösung ist nicht, Geschwindigkeitsgrenzen anzuheben, sondern die Bahn umzulegen: Bauteil versetzen, Zwischenpunkt einfügen oder die Region in Gelenkinterpolation durchfahren.

Die Feldnotizen auf dieser Seite behandeln AUBO 40002 (Singularität in der Bahn); zusammengestellt vom Henghuan-Reparaturteam, aktualisiert am 2026-10-02.

Ursache nicht gefunden? Ein Anruf genügt

Nennen Sie uns den Störungscode, das Robotermodell und was die Maschine tat, als die Störung auftrat. Unsere Ingenieure führen diese Diagnostik täglich, und die Ferndiagnose per Telefon oder Video ist kostenlos.

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Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

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10002 — Gelenk-Überdrehzahl (JOINT_ERR) 10003 — Gelenk-Positionsfolgefehler (JOINT_ERR) 40001 — Ziel außerhalb des Arbeitsraums
Gleiche Familie: Dieser Code gehört zur Familie der Bewegung & Bahn-Störungen — die Seite sammelt alle von uns bearbeiteten Codes dieser Familie samt gemeinsamer Prüfungsreihenfolge und Ersatzteilen.
Andere Marken: Wir pflegen außerdem Feldreparatur-Bibliotheken für Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki und weitere — siehe die gesamte Alarmcode-Bibliothek.

Häufig gestellte Fragen

QWas bedeutet die AUBO 40002-Störung?

Die geplante kartesische Bahn verläuft durch oder zu nah an einer kinematischen Singularität, wo die Gelenkgeschwindigkeiten die Grenzen überschreiten würden. AUBO 40002 gehört zur Familie Bewegung & Bahn; in unseren Aufträgen ist der häufigste Auslöser für diesen Code "Linearbewegung durch eine Handgelenks-Singularität".

QKann ich die AUBO 40002-Störung selbst quittieren?

Ob AUBO 40002 von allein verschwindet, hängt vom Ergebnis von "Die Bahn um die singuläre Pose herum neu planen" ab. Schließen Sie den Ablauf mit "Die Bahn offline simulieren, bevor sie gefahren wird" ab, um AUBO 40002 zu bestätigen - nicht überspringen. ist dieser Schritt sauber, ist die zweithäufigste Ursache bei AUBO 40002 "Große Neuorientierung als Linearbewegung befohlen". Jagen Sie keinen Takt durch ein wiederkehrendes AUBO 40002. Unbehandelt eskalieren Bewegung & Bahn-Fehler gern von reparierbar zu tauschen.

QKönnen Sie Bewegungsstörungen wie AUBO 40002 vorab per Ferntriage eingrenzen?

Die häufigsten Ursachen, die wir bei AUBO 40002 sehen, sind "Linearbewegung durch eine Handgelenks-Singularität, Große Neuorientierung als Linearbewegung befohlen, Bahn zu nah an der zusammengefalteten Pose des Arms geteacht", also bestücken wir das Servicefahrzeug danach. Speziell für AUBO 40002: wir führen Mechanik- und Konfigurationsteile mit: Fett, Endschalter, Energieführungskettensegmente, Encoderleitungen und die Kenndatenblätter gängiger Getriebe. Für AUBO 40002 gilt: Bewegungsstörungen lassen sich oft vorab eingrenzen, ein Soforteinsatz ist nicht immer nötig. bevor wir losfahren, nennen Sie uns, was AUBO 40002 an der Störungsliste des Teachpanels und den Rückgabecodes von SDK / ARCS; 1xxxx Gelenkebene, 2xxxx / 3xxxx Sicherheit und Kommunikation anzeigt und was die Maschine tat - Telefon- oder Videotriage ist kostenlos.

Diese Seite zu AUBO 40002 wurde aus tatsächlichen Reparaturprotokollen des Henghuan-Robotics-Reparaturteams zusammengestellt. Die Störungsnotizen sind unsere eigene Zusammenfassung, nur zur Orientierung bei der Fehlersuche, und können je nach Steuerung und Softwareversion abweichen — ziehen Sie im Zweifel die AUBO-Dokumentation hinzu oder kontaktieren Sie uns. Henghuan ist ein unabhängiger Dienstleister, nicht verbunden mit oder empfohlen von AUBO.