Arti alarm 40002

Lintasan Kartesian terencana melewati atau terlalu dekat singularitas kinematik, tempat kecepatan sendi akan melewati batas. Kami sangat mengenal gangguan ini pada sistem AUBO dengan Controller robot kolaboratif AUBO (SDK AUBO / antarmuka ARCS): biasanya inspeksi visual pertama di lokasi sudah cukup untuk memastikan penyebabnya.

Penyebab yang Paling Sering Terjadi

  • Gerakan linier menembus singularitas pergelangan
  • Reorientasi besar diperintahkan sebagai gerakan linier
  • Lintasan diajarkan terlalu dekat postur lengan terlipat
Pengalaman lapangan: Catatan order kami membuktikannya: penyebab pertama jauh paling umum; mulailah dari sana agar tidak masuk jalur buntu.

Langkah Pemeriksaan di Lokasi

  1. Rencanakan ulang lintasan mengitari postur singular
  2. Gunakan gerakan ruang sendi untuk reorientasi besar
  3. Tambah via point agar pergelangan menjauh dari kesejajaran
  4. Kurangi kecepatan dekat singularitas tak terhindarkan
  5. Simulasikan lintasan secara offline sebelum eksekusi
Utamakan keselamatan: Pada AUBO 40002, perhatikan: keluarga alarm ini menunjuk pada kontrol gerak lengan: setelah reset lengan dapat bergerak tak terduga, dan siapa pun di dalam area kerja berisiko terbentur dan terjepit. Hal pertama yang dapat Anda periksa sendiri adalah Rencanakan ulang lintasan mengitari postur singular; mengutak-atik area kerja lengan robot bukan pekerjaan amatir.

Cara kami mendiagnosis gangguan gerak di lokasi

AUBO 40002 termasuk dalam keluarga Gerak dan lintasan. Pada AUBO 40002, tahap yang bermasalah adalah drive terintegrasi di sendi (motor, drive, dan reducer dalam satu sendi); gangguan sendi dilaporkan berdasarkan nomor sendi pada Controller robot kolaboratif AUBO: kesenjangan antara perintah dan eksekusi: perencanaan lintasan (trajektori), batas sendi (joint), singularitas, following error (galat pengekoran), dan hambatan mekanis. Kami mulai membaca AUBO 40002 di daftar alarm pada pendant dan kode pengembalian SDK / ARCS; 1xxxx level sendi, 2xxxx / 3xxxx keselamatan dan komunikasi.

Rangkaian yang terlibat pada AUBO 40002 adalah: perintah program -> perencana lintasan -> target sendi (joint) -> eksekusi servo -> umpan balik posisi aktual -> perbandingan deviasi.

Periksa lebih dulu apakah AUBO 40002 hanya muncul pada satu pose tertentu - Lengan enam sumbu di dekat ekstensi pergelangan atau dekat posisi nol sumbu 5 memiliki Jacobian yang mendekati singularitas: gerakan tool yang kecil menuntut kecepatan sendi yang sangat besar, dan controller entah melaporkan following error atau lengan menghentak melewatinya. Ketika laporannya berbunyi alarm di satu posisi tetapi bersih di lintasan lain, curigai wilayah singular lebih dulu. Solusinya bukan menaikkan batas kecepatan, melainkan mengelilinginya: pindahkan benda kerja, tambahkan titik antara, atau lewati wilayah itu dengan interpolasi sendi.

Catatan lapangan halaman ini membahas AUBO 40002 (Singularitas di Lintasan); dihimpun oleh tim perbaikan Henghuan, diperbarui pada 2026-10-02.

Tidak menemukan penyebabnya? Satu telepon sudah cukup

Sampaikan kode gangguan, model robot, dan apa yang sedang dilakukan mesin saat alarm muncul. Teknisi kami melakukan diagnosis semacam ini setiap hari, dan diagnosis jarak jauh lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Minta Diagnosis Jarak Jauh Gratis Lihat layanan perbaikan

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarm terkait dari Gerak dan lintasan

10002 — Kecepatan Berlebih Sendi (JOINT_ERR) 10003 — Galat Pengekoran Posisi Sendi (JOINT_ERR) 40001 — Target di Luar Ruang Kerja
Keluarga yang sama: kode ini termasuk keluarga alarm Gerak dan lintasan; halaman itu menghimpun semua kode keluarga yang pernah kami tangani, lengkap dengan urutan pemeriksaan bersama dan suku cadang yang sesuai.
Merek lain: kami juga memelihara pustaka perbaikan lapangan untuk Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki dan lainnya; lihat pustaka lengkap kode alarm.

Pertanyaan yang Sering Diajukan

QApa arti alarm AUBO 40002?

Lintasan Kartesian terencana melewati atau terlalu dekat singularitas kinematik, tempat kecepatan sendi akan melewati batas. AUBO 40002 termasuk keluarga Gerak dan lintasan; dalam order kami, pemicu paling umum kode ini adalah "Gerakan linier menembus singularitas pergelangan".

QBisakah saya menghapus alarm AUBO 40002 sendiri?

Hilangnya AUBO 40002 dengan sendirinya bergantung pada hasil "Rencanakan ulang lintasan mengitari postur singular". Tutup urutan dengan "Simulasikan lintasan secara offline sebelum eksekusi" untuk mengonfirmasi AUBO 40002; jangan lewati langkah ini. Jika langkah itu bersih, penyebab kedua paling umum dari AUBO 40002 adalah "Reorientasi besar diperintahkan sebagai gerakan linier". Jangan paksa siklus dengan AUBO 40002 yang berulang. Tanpa penanganan, gangguan Gerak dan lintasan biasanya meningkat dari bisa diperbaiki menjadi tidak dapat dipulihkan.

QBisakah gangguan gerak seperti AUBO 40002 dipersempit lebih dulu lewat triase jarak jauh sebelum Anda datang?

Penyebab paling umum yang kami lihat pada AUBO 40002 adalah "Gerakan linier menembus singularitas pergelangan, Reorientasi besar diperintahkan sebagai gerakan linier, Lintasan diajarkan terlalu dekat postur lengan terlipat", jadi kami melengkapi kendaraan servis sesuai kebutuhan itu. Khusus untuk AUBO 40002: kami membawa perlengkapan mekanis dan konfigurasi: gemuk, sakelar batas, segmen drag chain (rantai kabel), kabel encoder, dan lembar parameter reducer yang umum. Untuk AUBO 40002 berlaku: alarm gerak sering bisa dipersempit lebih dulu dari jarak jauh, sehingga kunjungan di lokasi tidak selalu harus segera. Sebelum kami berangkat, sampaikan apa yang ditampilkan AUBO 40002 di daftar alarm pada pendant dan kode pengembalian SDK / ARCS; 1xxxx level sendi, 2xxxx / 3xxxx keselamatan dan komunikasi dan apa yang sedang dilakukan mesin; triase lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Halaman tentang AUBO 40002 ini disusun dari catatan perbaikan nyata tim Henghuan Robotics. Catatan gangguan merupakan sintesis kami sendiri, hanya sebagai rujukan diagnosis, dan dapat berbeda tergantung controller dan versi software; jika ragu, konsultasikan dokumentasi AUBO atau hubungi kami. Henghuan adalah penyedia layanan independen, tanpa afiliasi maupun rekomendasi dari AUBO.