Arti alarm 10020

Perencana gerakan xCore tidak bisa menghasilkan lintasan valid untuk perintah gerak - target tak terjangkau, lintasan terhalang batas, atau konstrain saling bertentangan. Kami sangat mengenal gangguan ini pada sistem ROKAE dengan Controller ROKAE xCore (Software controller xCore / SDK ROKAE): biasanya inspeksi visual pertama di lokasi sudah cukup untuk memastikan penyebabnya.

Penyebab yang Paling Sering Terjadi

  • Pose target berada di luar area kerja
  • Lintasan melewati singularitas
  • Konstrain kecepatan/akselerasi mustahil untuk lintasan tersebut
  • Frame tool atau user yang dipilih salah
Pengalaman lapangan: Catatan order kami membuktikannya: penyebab pertama jauh paling umum; mulailah dari sana agar tidak masuk jalur buntu.

Langkah Pemeriksaan di Lokasi

  1. Pastikan target terjangkau dengan jog ke sana
  2. Periksa frame tool dan user yang aktif
  3. Teach ulang lewat titik via untuk menghindari postur singular
  4. Longgarkan kecepatan atau akselerasi pada gerakan yang gagal
  5. Uji lintasan hasil perbaikan pada override rendah
Utamakan keselamatan: Pada ROKAE 10020, perhatikan: keluarga alarm ini menunjuk pada kontrol gerak lengan: setelah reset lengan dapat bergerak tak terduga, dan siapa pun di dalam area kerja berisiko terbentur dan terjepit. Di lokasi, Anda sendiri dapat memeriksa setelah dipastikan tidak ada tegangan langkah pertama: Pastikan target terjangkau dengan jog ke sana. Selebihnya termasuk area kerja lengan robot dan harus diserahkan kepada tenaga profesional.

Cara kami mendiagnosis gangguan gerak di lokasi

ROKAE 10020 termasuk dalam keluarga Gerak dan lintasan. Pada ROKAE 10020, tahap yang bermasalah adalah modul drive panel kontrol buatan sendiri; terintegrasi di sendi pada lengan ringan dan kolaboratif pada Controller ROKAE xCore: kesenjangan antara perintah dan eksekusi: perencanaan lintasan (trajektori), batas sendi (joint), singularitas, following error (galat pengekoran), dan hambatan mekanis. Kami mulai membaca ROKAE 10020 di daftar alarm pada teach pendant; kode tersegmentasi menjadi 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

Rangkaian yang terlibat pada ROKAE 10020 adalah: perintah program -> perencana lintasan -> target sendi (joint) -> eksekusi servo -> umpan balik posisi aktual -> perbandingan deviasi.

Periksa lebih dulu apakah ROKAE 10020 hanya muncul pada satu pose tertentu - Lengan enam sumbu di dekat ekstensi pergelangan atau dekat posisi nol sumbu 5 memiliki Jacobian yang mendekati singularitas: gerakan tool yang kecil menuntut kecepatan sendi yang sangat besar, dan controller entah melaporkan following error atau lengan menghentak melewatinya. Ketika laporannya berbunyi alarm di satu posisi tetapi bersih di lintasan lain, curigai wilayah singular lebih dulu. Solusinya bukan menaikkan batas kecepatan, melainkan mengelilinginya: pindahkan benda kerja, tambahkan titik antara, atau lewati wilayah itu dengan interpolasi sendi.

Catatan lapangan halaman ini membahas ROKAE 10020 (Perencanaan Gerakan Gagal); dihimpun oleh tim perbaikan Henghuan, diperbarui pada 2026-10-02.

Tidak menemukan penyebabnya? Satu telepon sudah cukup

Sampaikan kode gangguan, model robot, dan apa yang sedang dilakukan mesin saat alarm muncul. Teknisi kami melakukan diagnosis semacam ini setiap hari, dan diagnosis jarak jauh lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Minta Diagnosis Jarak Jauh Gratis Lihat layanan perbaikan

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarm terkait dari Gerak dan lintasan

60100 — Pelanggaran Batas Sendi / Area Kerja 60200 — Mendekati Singularitas
Keluarga yang sama: kode ini termasuk keluarga alarm Gerak dan lintasan; halaman itu menghimpun semua kode keluarga yang pernah kami tangani, lengkap dengan urutan pemeriksaan bersama dan suku cadang yang sesuai.
Merek lain: kami juga memelihara pustaka perbaikan lapangan untuk Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki dan lainnya; lihat pustaka lengkap kode alarm.

Pertanyaan yang Sering Diajukan

QApa arti alarm ROKAE 10020?

Perencana gerakan xCore tidak bisa menghasilkan lintasan valid untuk perintah gerak - target tak terjangkau, lintasan terhalang batas, atau konstrain saling bertentangan. ROKAE 10020 termasuk keluarga Gerak dan lintasan; dalam order kami, pemicu paling umum kode ini adalah "Pose target berada di luar area kerja".

QBisakah saya menghapus alarm ROKAE 10020 sendiri?

Hilangnya ROKAE 10020 dengan sendirinya bergantung pada hasil "Pastikan target terjangkau dengan jog ke sana". Tutup urutan dengan "Uji lintasan hasil perbaikan pada override rendah" untuk mengonfirmasi ROKAE 10020; jangan lewati langkah ini. Jika langkah itu bersih, penyebab kedua paling umum dari ROKAE 10020 adalah "Lintasan melewati singularitas". Jika ROKAE 10020 muncul lagi setelah dua kali upaya reset, atau pemeriksaan mengarah ke Pose target berada di luar area kerja, hentikan sel produksi dan panggil teknisi perbaikan robot profesional.

QBisakah gangguan gerak seperti ROKAE 10020 dipersempit lebih dulu lewat triase jarak jauh sebelum Anda datang?

Penyebab paling umum yang kami lihat pada ROKAE 10020 adalah "Pose target berada di luar area kerja, Lintasan melewati singularitas, Konstrain kecepatan/akselerasi mustahil untuk lintasan tersebut", jadi kami melengkapi kendaraan servis sesuai kebutuhan itu. Khusus untuk ROKAE 10020: kami membawa perlengkapan mekanis dan konfigurasi: gemuk, sakelar batas, segmen drag chain (rantai kabel), kabel encoder, dan lembar parameter reducer yang umum. Untuk ROKAE 10020 berlaku: alarm gerak sering bisa dipersempit lebih dulu dari jarak jauh, sehingga kunjungan di lokasi tidak selalu harus segera. Sebelum kami berangkat, sampaikan apa yang ditampilkan ROKAE 10020 di daftar alarm pada teach pendant; kode tersegmentasi menjadi 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx dan apa yang sedang dilakukan mesin; triase lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Halaman tentang ROKAE 10020 ini disusun dari catatan perbaikan nyata tim Henghuan Robotics. Catatan gangguan merupakan sintesis kami sendiri, hanya sebagai rujukan diagnosis, dan dapat berbeda tergantung controller dan versi software; jika ragu, konsultasikan dokumentasi ROKAE atau hubungi kami. Henghuan adalah penyedia layanan independen, tanpa afiliasi maupun rekomendasi dari ROKAE.