Arti alarm 60200

Lintasan Kartesian hasil perencanaan lewat terlalu dekat dengan singularitas kinematik; kecepatan sendi akan melewati batas, sehingga gerakan ditolak. Kami sangat mengenal gangguan ini pada sistem ROKAE dengan Controller ROKAE xCore (Software controller xCore / SDK ROKAE): biasanya inspeksi visual pertama di lokasi sudah cukup untuk memastikan penyebabnya.

Penyebab yang Paling Sering Terjadi

  • Gerakan linear melewati singularitas pergelangan atau bahu
  • Reorientasi besar dilakukan sebagai gerakan linear
  • Lintasan di-teach pada postur lengan terlipat
Pengalaman lapangan: Catatan order kami membuktikannya: penyebab pertama jauh paling umum; mulailah dari sana agar tidak masuk jalur buntu.

Langkah Pemeriksaan di Lokasi

  1. Rencanakan ulang lintasan mengitari postur singular
  2. Pakai gerakan joint untuk reorientasi besar
  3. Sisipkan titik via agar pergelangan tidak sejajar lurus
  4. Turunkan kecepatan di dekat singularitas yang tak terhindarkan
  5. Simulasikan lintasan sebelum produksi
Utamakan keselamatan: Pada ROKAE 60200, perhatikan: keluarga alarm ini menunjuk pada kontrol gerak lengan: setelah reset lengan dapat bergerak tak terduga, dan siapa pun di dalam area kerja berisiko terbentur dan terjepit. Hal pertama yang dapat Anda periksa sendiri adalah Rencanakan ulang lintasan mengitari postur singular; mengutak-atik area kerja lengan robot bukan pekerjaan amatir.

Cara kami mendiagnosis gangguan gerak di lokasi

ROKAE 60200 termasuk dalam keluarga Gerak dan lintasan. Pada ROKAE 60200, tahap yang bermasalah adalah modul drive panel kontrol buatan sendiri; terintegrasi di sendi pada lengan ringan dan kolaboratif pada Controller ROKAE xCore: kesenjangan antara perintah dan eksekusi: perencanaan lintasan (trajektori), batas sendi (joint), singularitas, following error (galat pengekoran), dan hambatan mekanis. Kami mulai membaca ROKAE 60200 di daftar alarm pada teach pendant; kode tersegmentasi menjadi 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

Rangkaian yang terlibat pada ROKAE 60200 adalah: perintah program -> perencana lintasan -> target sendi (joint) -> eksekusi servo -> umpan balik posisi aktual -> perbandingan deviasi.

Periksa lebih dulu apakah ROKAE 60200 hanya muncul pada satu pose tertentu - Lengan enam sumbu di dekat ekstensi pergelangan atau dekat posisi nol sumbu 5 memiliki Jacobian yang mendekati singularitas: gerakan tool yang kecil menuntut kecepatan sendi yang sangat besar, dan controller entah melaporkan following error atau lengan menghentak melewatinya. Ketika laporannya berbunyi alarm di satu posisi tetapi bersih di lintasan lain, curigai wilayah singular lebih dulu. Solusinya bukan menaikkan batas kecepatan, melainkan mengelilinginya: pindahkan benda kerja, tambahkan titik antara, atau lewati wilayah itu dengan interpolasi sendi.

Catatan lapangan halaman ini membahas ROKAE 60200 (Mendekati Singularitas); dihimpun oleh tim perbaikan Henghuan, diperbarui pada 2026-10-02.

Tidak menemukan penyebabnya? Satu telepon sudah cukup

Sampaikan kode gangguan, model robot, dan apa yang sedang dilakukan mesin saat alarm muncul. Teknisi kami melakukan diagnosis semacam ini setiap hari, dan diagnosis jarak jauh lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Minta Diagnosis Jarak Jauh Gratis Lihat layanan perbaikan

Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarm terkait dari Gerak dan lintasan

10020 — Perencanaan Gerakan Gagal 60100 — Pelanggaran Batas Sendi / Area Kerja
Keluarga yang sama: kode ini termasuk keluarga alarm Gerak dan lintasan; halaman itu menghimpun semua kode keluarga yang pernah kami tangani, lengkap dengan urutan pemeriksaan bersama dan suku cadang yang sesuai.
Merek lain: kami juga memelihara pustaka perbaikan lapangan untuk Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki dan lainnya; lihat pustaka lengkap kode alarm.

Pertanyaan yang Sering Diajukan

QApa arti alarm ROKAE 60200?

Lintasan Kartesian hasil perencanaan lewat terlalu dekat dengan singularitas kinematik; kecepatan sendi akan melewati batas, sehingga gerakan ditolak. ROKAE 60200 termasuk keluarga Gerak dan lintasan; dalam order kami, pemicu paling umum kode ini adalah "Gerakan linear melewati singularitas pergelangan atau bahu".

QBisakah saya menghapus alarm ROKAE 60200 sendiri?

Hilangnya ROKAE 60200 dengan sendirinya bergantung pada hasil "Rencanakan ulang lintasan mengitari postur singular". Tutup urutan dengan "Simulasikan lintasan sebelum produksi" untuk mengonfirmasi ROKAE 60200; jangan lewati langkah ini. Jika langkah itu bersih, penyebab kedua paling umum dari ROKAE 60200 adalah "Reorientasi besar dilakukan sebagai gerakan linear". Ketika ROKAE 60200 terus berulang, itu bukan pemicu sesaat, apalagi jika tidak ada kemajuan di Simulasikan lintasan sebelum produksi. Jangan terus berproduksi dengan ROKAE 60200 aktif.

QBisakah gangguan gerak seperti ROKAE 60200 dipersempit lebih dulu lewat triase jarak jauh sebelum Anda datang?

Penyebab paling umum yang kami lihat pada ROKAE 60200 adalah "Gerakan linear melewati singularitas pergelangan atau bahu, Reorientasi besar dilakukan sebagai gerakan linear, Lintasan di-teach pada postur lengan terlipat", jadi kami melengkapi kendaraan servis sesuai kebutuhan itu. Khusus untuk ROKAE 60200: kami membawa perlengkapan mekanis dan konfigurasi: gemuk, sakelar batas, segmen drag chain (rantai kabel), kabel encoder, dan lembar parameter reducer yang umum. Untuk ROKAE 60200 berlaku: alarm gerak sering bisa dipersempit lebih dulu dari jarak jauh, sehingga kunjungan di lokasi tidak selalu harus segera. Sebelum kami berangkat, sampaikan apa yang ditampilkan ROKAE 60200 di daftar alarm pada teach pendant; kode tersegmentasi menjadi 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx dan apa yang sedang dilakukan mesin; triase lewat telepon atau video tidak dipungut biaya.

Halaman tentang ROKAE 60200 ini disusun dari catatan perbaikan nyata tim Henghuan Robotics. Catatan gangguan merupakan sintesis kami sendiri, hanya sebagai rujukan diagnosis, dan dapat berbeda tergantung controller dan versi software; jika ragu, konsultasikan dokumentasi ROKAE atau hubungi kami. Henghuan adalah penyedia layanan independen, tanpa afiliasi maupun rekomendasi dari ROKAE.