O que significa o alarme A.10

A corrente no estágio de potência do acionamento ultrapassou o limiar de proteção; o servo ESTUN corta a saída para proteger o módulo IGBT. É o alarme de nível de hardware mais comum em eixos de robôs com acionamento ESTUN. Conhecemos bem esta falha em sistemas ESTUN com controladores de robô ESTUN (baseados em plataforma de controle de movimento) (ambiente de teaching e programação ESTUN): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Curto-circuito ou fuga à terra no cabo de potência do motor U/V/W
  • Ruptura do isolamento do enrolamento do motor
  • Módulo de potência IGBT danificado no acionamento
  • Aceleração agressiva demais para a carga
  • Entrada de água ou óleo em um conector do motor
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Desligue a alimentação, aguarde a descarga do barramento CC e meça o isolamento das fases do cabo do motor em relação à terra com megômetro
  2. Desconecte o motor e ligue apenas o acionamento — se A.10 voltar, o estágio de potência está morto
  3. Inspecione os conectores nas duas pontas do cabo em busca de contaminação por fluido refrigerante ou óleo
  4. Reduza a aceleração no programa e tente de novo
  5. Substitua o acionamento e refaça um jog de teste em baixa velocidade antes de voltar à produção
Segurança em primeiro lugar: Em ESTUN A.10, tenha em mente: esta família de alarmes envolve o barramento CC, que opera a várias centenas de volts e permanece carregado por minutos após o desligamento — tocar os terminais é risco de choque elétrico. O primeiro item que você mesmo pode verificar é Desligue a alimentação, aguarde a descarga do barramento CC e meça o isolamento das fases do cabo do motor em relação à terra com megômetro; mexer em o barramento CC e o estágio de potência não é trabalho para amadores. Sobre ESTUN A.10: verificar a tensão de entrada no seccionador e olhar disjuntores e fusíveis você mesmo pode fazer; abrir o armário para tocar os terminais do barramento ou extrair módulos de potência exige um eletricista qualificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de acionamento

ESTUN A.10 pertence à família Acionamento e estágio de potência. Em ESTUN A.10, o estágio com defeito é servodrives pareados (servos próprios / classe Inovance) no controladores de robô ESTUN (baseados em plataforma de controle de movimento): a falha está na cadeia de energia: entrada da rede, retificação, barramento CC, resistor de frenagem, dispositivos de potência do inversor e a placa de acionamento. Começamos a ler ESTUN A.10 em a lista de alarmes do pendant (segmentos A.xxx / E.xxx) e o código do display do servo.

A cadeia envolvida em ESTUN A.10 é: rede trifásica -> retificador -> barramento CC (capacitores do barramento) -> chopper de frenagem / resistor de frenagem -> inversor (IGBT) -> motor.

Curto-circuito ou fuga à terra no cabo de potência do motor U/V/W é comum em ESTUN A.10, mas olhe o ciclo de trabalho: Células com cargas de alta inércia ou ciclos frequentes de partida-parada devolvem muito mais energia regenerativa do que uma célula de transferência simples, e o resistor de frenagem trabalha em um ciclo quente que encurta sua vida. Quando suspeitamos dessa família, perguntamos o que mudou: se o takt foi aumentado há pouco ou se uma ferramenta mais pesada foi montada, o conjunto de alarmes costuma coincidir com essa mudança de processo. Substituir apenas o resistor não resolve — é preciso reverificar a potência do chopper e os watts do resistor contra o novo ciclo.

As notas de campo desta página tratam de ESTUN A.10 (Sobrecorrente); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Acionamento e estágio de potência

A.02 — Erro de configuração de parâmetros A.30 — Erro de regeneração / Sobrecarga regenerativa A.40 — Sobretensão do circuito principal A.41 — Subtensão do circuito principal A.71 — Sobrecarga — carga elevada instantânea A.72 — Sobrecarga — sobre-torque contínuo
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Acionamento e estágio de potência; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme ESTUN A.10?

A corrente no estágio de potência do acionamento ultrapassou o limiar de proteção; o servo ESTUN corta a saída para proteger o módulo IGBT. É o alarme de nível de hardware mais comum em eixos de robôs com acionamento ESTUN. ESTUN A.10 pertence à família Acionamento e estágio de potência; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Curto-circuito ou fuga à terra no cabo de potência do motor U/V/W".

QPosso apagar sozinho o alarme ESTUN A.10?

Que ESTUN A.10 desapareça por conta própria depende do resultado de "Desligue a alimentação, aguarde a descarga do barramento CC e meça o isolamento das fases do cabo do motor em relação à terra com megômetro". Feche a sequência com "Substitua o acionamento e refaça um jog de teste em baixa velocidade antes de voltar à produção" para confirmar ESTUN A.10; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de ESTUN A.10 é "Ruptura do isolamento do enrolamento do motor". Quando ESTUN A.10 reaparece uma e outra vez, não se trata de um gatilho pontual, sobretudo se não houver avanço em Substitua o acionamento e refaça um jog de teste em baixa velocidade antes de voltar à produção. Não continue produzindo com ESTUN A.10 ativo.

QQuais peças de reposição vocês levam para falhas de acionamento e alimentação como ESTUN A.10?

As causas mais frequentes que vemos em ESTUN A.10 são "Curto-circuito ou fuga à terra no cabo de potência do motor U/V/W, Ruptura do isolamento do enrolamento do motor, Módulo de potência IGBT danificado no acionamento", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para ESTUN A.10: equipamos a van seguindo a cadeia de energia: resistores de frenagem, capacitores de barramento, fusíveis de entrada, peças de alimentação da placa de acionamento e os módulos de potência habituais da marca. Para ESTUN A.10 vale: alarmes de acionamento costumam parar a linha inteira, então ficam na frente da nossa fila de despacho. Antes de sairmos, diga-nos o que ESTUN A.10 mostra em a lista de alarmes do pendant (segmentos A.xxx / E.xxx) e o código do display do servo e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre ESTUN A.10 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de ESTUN ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de ESTUN.