O que significa o alarme A.71

O motor entregou torque muito acima do nominal por vários segundos; o acionamento ESTUN trata isso como travamento e dispara. Conhecemos bem esta falha em sistemas ESTUN com controladores de robô ESTUN (baseados em plataforma de controle de movimento) (ambiente de teaching e programação ESTUN): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Robô colidiu com um dispositivo ou peça
  • Travamento mecânico: redutor danificado, rolamento travado
  • Freio do eixo não está liberando
  • Falha de fiação do motor ou do encoder fazendo o acionamento lutar contra si mesmo
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Mova o robô em jog para fora da interferência no modo teach e inspecione o caminho mecânico
  2. Verifique se o freio de retenção libera quando o eixo é habilitado
  3. Cheque a continuidade dos cabos do motor e do encoder
  4. Confirme se carga útil e velocidade estão dentro do envelope nominal do robô
  5. Faça teste de substituição cruzada de motor e acionamento se as causas mecânicas forem descartadas
Segurança em primeiro lugar: Em ESTUN A.71, tenha em mente: esta família de alarmes envolve o barramento CC, que opera a várias centenas de volts e permanece carregado por minutos após o desligamento — tocar os terminais é risco de choque elétrico. A única medida que você pode executar é Mova o robô em jog para fora da interferência no modo teach e inspecione o caminho mecânico; o resto entra em o barramento CC e o estágio de potência e exige um engenheiro certificado. Sobre ESTUN A.71: verificar a tensão de entrada no seccionador e olhar disjuntores e fusíveis você mesmo pode fazer; abrir o armário para tocar os terminais do barramento ou extrair módulos de potência exige um eletricista qualificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de acionamento

ESTUN A.71 pertence à família Acionamento e estágio de potência. Em ESTUN A.71, o estágio com defeito é servodrives pareados (servos próprios / classe Inovance) no controladores de robô ESTUN (baseados em plataforma de controle de movimento): a falha está na cadeia de energia: entrada da rede, retificação, barramento CC, resistor de frenagem, dispositivos de potência do inversor e a placa de acionamento. Começamos a ler ESTUN A.71 em a lista de alarmes do pendant (segmentos A.xxx / E.xxx) e o código do display do servo.

A cadeia envolvida em ESTUN A.71 é: rede trifásica -> retificador -> barramento CC (capacitores do barramento) -> chopper de frenagem / resistor de frenagem -> inversor (IGBT) -> motor.

Robô colidiu com um dispositivo ou peça é comum em ESTUN A.71, mas olhe o ciclo de trabalho: Células com cargas de alta inércia ou ciclos frequentes de partida-parada devolvem muito mais energia regenerativa do que uma célula de transferência simples, e o resistor de frenagem trabalha em um ciclo quente que encurta sua vida. Quando suspeitamos dessa família, perguntamos o que mudou: se o takt foi aumentado há pouco ou se uma ferramenta mais pesada foi montada, o conjunto de alarmes costuma coincidir com essa mudança de processo. Substituir apenas o resistor não resolve — é preciso reverificar a potência do chopper e os watts do resistor contra o novo ciclo.

As notas de campo desta página tratam de ESTUN A.71 (Sobrecarga — carga elevada instantânea); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Acionamento e estágio de potência

A.02 — Erro de configuração de parâmetros A.10 — Sobrecorrente A.30 — Erro de regeneração / Sobrecarga regenerativa A.40 — Sobretensão do circuito principal A.41 — Subtensão do circuito principal A.72 — Sobrecarga — sobre-torque contínuo
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Acionamento e estágio de potência; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme ESTUN A.71?

O motor entregou torque muito acima do nominal por vários segundos; o acionamento ESTUN trata isso como travamento e dispara. ESTUN A.71 pertence à família Acionamento e estágio de potência; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Robô colidiu com um dispositivo ou peça".

QPosso apagar sozinho o alarme ESTUN A.71?

Que ESTUN A.71 desapareça por conta própria depende do resultado de "Mova o robô em jog para fora da interferência no modo teach e inspecione o caminho mecânico". Feche a sequência com "Faça teste de substituição cruzada de motor e acionamento se as causas mecânicas forem descartadas" para confirmar ESTUN A.71; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de ESTUN A.71 é "Travamento mecânico: redutor danificado, rolamento travado". Quando ESTUN A.71 reaparece uma e outra vez, não se trata de um gatilho pontual, sobretudo se não houver avanço em Faça teste de substituição cruzada de motor e acionamento se as causas mecânicas forem descartadas. Não continue produzindo com ESTUN A.71 ativo.

QQuais peças de reposição vocês levam para falhas de acionamento e alimentação como ESTUN A.71?

As causas mais frequentes que vemos em ESTUN A.71 são "Robô colidiu com um dispositivo ou peça, Travamento mecânico: redutor danificado, rolamento travado, Freio do eixo não está liberando", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para ESTUN A.71: equipamos a van seguindo a cadeia de energia: resistores de frenagem, capacitores de barramento, fusíveis de entrada, peças de alimentação da placa de acionamento e os módulos de potência habituais da marca. Para ESTUN A.71 vale: alarmes de acionamento costumam parar a linha inteira, então ficam na frente da nossa fila de despacho. Antes de sairmos, diga-nos o que ESTUN A.71 mostra em a lista de alarmes do pendant (segmentos A.xxx / E.xxx) e o código do display do servo e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre ESTUN A.71 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de ESTUN ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de ESTUN.