O que significa o alarme W1013

A bateria de backup do encoder do eixo se aproxima do fim da vida útil. Ao ignorar este aviso, a posição absoluta se perde no próximo desligamento — gerando o trabalho de rezeramento bem mais caro. Conhecemos bem esta falha em sistemas Kawasaki com E-Controller / D-Controller / F-Controller (linguagem AS): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Bateria além do intervalo de serviço
  • Robô estocado longo período sem energia
  • Mau contato da bateria
  • Ambiente frio acelerando a descarga da bateria
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Troque o conjunto de baterias do encoder (atrás do painel traseiro do braço na maioria dos modelos) na próxima parada conveniente
  2. Substitua as baterias de TODOS os eixos de uma vez, incluindo eixos de transportador
  3. Nunca desligue o controlador antes de instalar a bateria nova
  4. Após a troca, mova cada eixo em jog até perto da marca de referência e confirme os valores de zero
  5. Inclua a troca de baterias no checklist anual de manutenção preventiva
Segurança em primeiro lugar: Em Kawasaki W1013, tenha em mente: alarmes de encoder muitas vezes significam que os dados de posição não são confiáveis: a postura real pode não coincidir com o registro do sistema, então liberar um freio ou mover em jog traz risco de movimento inesperado. No local, você mesmo pode verificar após confirmar a ausência de tensão a primeira etapa: Troque o conjunto de baterias do encoder (atrás do painel traseiro do braço na maioria dos modelos) na próxima parada conveniente. Todo o restante diz respeito a a realimentação de posição e a liberação dos freios e deve ficar nas mãos de um profissional.

Como diagnosticamos em campo as falhas de encoder

Kawasaki W1013 pertence à família Encoder e posição. Em Kawasaki W1013, o estágio com defeito é as placas de encoder adquirem realimentação absoluta ou incremental conforme o modelo; uma bateria mantém o zero no E-Controller / D-Controller / F-Controller: o caminho de realimentação: corpo do encoder, cabo do encoder, bateria, placa de medição e a memória de posição armazenada. Começamos a ler Kawasaki W1013 em o ERROR HISTORY do pendant com os números de erro AS (prefixos D / E / P).

A cadeia envolvida em Kawasaki W1013 é: encoder do lado do motor -> cabo de encoder -> aquisição na placa de acionamento / medição -> contagem de posição e dados de zero -> memória mantida por bateria.

Se Bateria além do intervalo de serviço em Kawasaki W1013 vai e volta, suspeite de interferência: A realimentação do encoder é um sinal de baixo nível e sensível a interferências. Dados de posição saltando de vez em quando, alarmes aparecendo e desaparecendo, geralmente significam que a blindagem não está aterrada corretamente ou que o cabo do encoder divide a esteira porta-cabos com cabos de potência. Verificamos se a blindagem está aterrada em uma só extremidade no armário, se o roteamento está separado dentro da esteira e se os pinos do conector não estão oxidados. Um número surpreendente desses casos se resolve só com o re-roteamento, e trocar o encoder teria sido dinheiro jogado fora.

As notas de campo desta página tratam de Kawasaki W1013 (Tensão Baixa da Bateria do Encoder (Advertência)); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Encoder e posição

E1029 — Contagem de Voltas do Encoder Anormal (Eixo XX) E1030 — Dados do Encoder Anormais (Eixo XX) E1033 — Erro de Linha do Encoder (Eixo XX) E1511 — Tensão Baixa da Bateria do Encoder [Servo] E1516 — Dados do Encoder Anormais (Várias Juntas) D1500 — Erro de Leitura do Encoder do Eixo
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Encoder e posição; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme Kawasaki W1013?

A bateria de backup do encoder do eixo se aproxima do fim da vida útil. Ao ignorar este aviso, a posição absoluta se perde no próximo desligamento — gerando o trabalho de rezeramento bem mais caro. Kawasaki W1013 pertence à família Encoder e posição; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Bateria além do intervalo de serviço".

QPosso apagar sozinho o alarme Kawasaki W1013?

Que Kawasaki W1013 desapareça por conta própria depende do resultado de "Troque o conjunto de baterias do encoder (atrás do painel traseiro do braço na maioria dos modelos) na próxima parada conveniente". Feche a sequência com "Inclua a troca de baterias no checklist anual de manutenção preventiva" para confirmar Kawasaki W1013; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de Kawasaki W1013 é "Robô estocado longo período sem energia". Se Kawasaki W1013 voltar após duas tentativas de reset, ou as verificações apontarem para Bateria além do intervalo de serviço, pare a célula e chame um engenheiro profissional de reparo de robôs.

QDá para resolver uma falha de encoder como Kawasaki W1013 em uma única visita?

As causas mais frequentes que vemos em Kawasaki W1013 são "Bateria além do intervalo de serviço, Robô estocado longo período sem energia, Mau contato da bateria", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para Kawasaki W1013: levamos peças do caminho de realimentação: cabos de encoder, packs de bateria, pinos de conector e os dados do tipo de placa de medição da marca. Para Kawasaki W1013 vale: alarmes de encoder são majoritariamente condutores rompidos e baterias mortas, e ambas viajam na van, então a maioria se resolve em uma única visita. Antes de sairmos, diga-nos o que Kawasaki W1013 mostra em o ERROR HISTORY do pendant com os números de erro AS (prefixos D / E / P) e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre Kawasaki W1013 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de Kawasaki ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de Kawasaki.