O que significa o alarme 10014

O controlador xCore reporta que um nó de acionamento de servo falhou na verificação de pronto ou levantou falha em nível de acionamento; o eixo afetado não pode ser habilitado. É um dos códigos mais vistos nos robôs ROKAE das séries XB/CR. Conhecemos bem esta falha em sistemas ROKAE com controlador ROKAE xCore (software do controlador xCore / SDK ROKAE): em geral, a primeira inspeção visual no local já basta para confirmar a causa.

Causas mais frequentes

  • Nó de acionamento sem alimentação ou desarmado
  • Falha no cabo de potência do motor ou no cabo do encoder
  • Superaquecimento ou sobrecorrente do acionamento retidos
  • Exceção no firmware do acionamento
Experiência de campo: Nossos registros de ordens de serviço confirmam: a primeira causa é, de longe, a mais comum; comece por ela para evitar becos sem saída.

Etapas de verificação no local

  1. Leia o estado do nó de acionamento na página de diagnóstico do xCore para localizar o eixo em falha
  2. Confira a alimentação do acionamento e os LEDs de estado no armário
  3. Inspecione os cabos de motor e de encoder desse eixo
  4. Limpe a falha retida do acionamento e reabilite em baixa velocidade
  5. Recicle a energia do nó de acionamento se a falha não for limpa
Segurança em primeiro lugar: Em ROKAE 10014, tenha em mente: esta família de alarmes envolve o barramento CC, que opera a várias centenas de volts e permanece carregado por minutos após o desligamento — tocar os terminais é risco de choque elétrico. No local, você mesmo pode não executar por conta própria a primeira etapa: Leia o estado do nó de acionamento na página de diagnóstico do xCore para localizar o eixo em falha. Todo o restante diz respeito a o barramento CC e o estágio de potência e deve ficar nas mãos de um profissional. Sobre ROKAE 10014: verificar a tensão de entrada no seccionador e olhar disjuntores e fusíveis você mesmo pode fazer; abrir o armário para tocar os terminais do barramento ou extrair módulos de potência exige um eletricista qualificado.

Como diagnosticamos em campo as falhas de acionamento

ROKAE 10014 pertence à família Acionamento e estágio de potência. Em ROKAE 10014, o estágio com defeito é módulos de acionamento próprios de armário; integrados na junta nos braços leves e colaborativos no controlador ROKAE xCore: a falha está na cadeia de energia: entrada da rede, retificação, barramento CC, resistor de frenagem, dispositivos de potência do inversor e a placa de acionamento. Começamos a ler ROKAE 10014 em a lista de alarmes do pendant; os códigos se dividem em 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

A cadeia envolvida em ROKAE 10014 é: rede trifásica -> retificador -> barramento CC (capacitores do barramento) -> chopper de frenagem / resistor de frenagem -> inversor (IGBT) -> motor.

Indo direto ao ponto: Nó de acionamento sem alimentação ou desarmado é o primeiro suspeito em ROKAE 10014, mas é preciso lê-lo ao longo da cadeia de energia: Qualquer elo desta cadeia que perca tensão acaba aparecendo no fim como um alarme de acionamento, então a ordem importa. Primeiro medimos a rede: um desequilíbrio entre fases superior a 3% já basta para derrubar o barramento com carga, e muitos alarmes de sobre ou subtensão de barramento são na verdade um problema de rede fantasiado de problema de robô. Se a rede está bem, vamos aos capacitores do barramento: carcaça inchada, eletrólito vazando ou válvula levantada significam substituição; uma capacitância caída em 20% ou mais não sustenta o barramento durante a frenagem. Por último, o resistor de frenagem: os valores saudáveis ficam nas dezenas de ohms conforme a potência, e um resistor aberto ou derivado dispara diretamente a sobretensão regenerativa.

As notas de campo desta página tratam de ROKAE 10014 (Falha no acionamento de servo / não pronto); reunidas pela equipe de reparo da Henghuan, atualizado em 2026-10-02.

Não encontrou a causa? Uma ligação resolve

Informe o código da falha, o modelo do robô e o que a máquina estava fazendo quando o alarme apareceu. Nossos engenheiros realizam esse diagnóstico todos os dias, e o diagnóstico remoto por telefone ou vídeo é gratuito.

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Alarmes relacionados de Acionamento e estágio de potência

13200 — Tensão de barramento anormal
Mesma família: este código pertence à família de alarmes de Acionamento e estágio de potência; essa página reúne todos os códigos da família que já tratamos, com a sequência de verificação comum e as peças de reposição correspondentes.
Outras marcas: além disso, mantemos bibliotecas de reparo em campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki e mais; veja a biblioteca completa de códigos de alarme.

Perguntas frequentes

QO que significa o alarme ROKAE 10014?

O controlador xCore reporta que um nó de acionamento de servo falhou na verificação de pronto ou levantou falha em nível de acionamento; o eixo afetado não pode ser habilitado. É um dos códigos mais vistos nos robôs ROKAE das séries XB/CR. ROKAE 10014 pertence à família Acionamento e estágio de potência; nas nossas ordens de serviço, o gatilho mais frequente deste código é "Nó de acionamento sem alimentação ou desarmado".

QPosso apagar sozinho o alarme ROKAE 10014?

Que ROKAE 10014 desapareça por conta própria depende do resultado de "Leia o estado do nó de acionamento na página de diagnóstico do xCore para localizar o eixo em falha". Feche a sequência com "Recicle a energia do nó de acionamento se a falha não for limpa" para confirmar ROKAE 10014; não pule esta etapa. Se essa etapa passar limpa, a segunda causa mais frequente de ROKAE 10014 é "Falha no cabo de potência do motor ou no cabo do encoder". Quando ROKAE 10014 reaparece uma e outra vez, não se trata de um gatilho pontual, sobretudo se não houver avanço em Recicle a energia do nó de acionamento se a falha não for limpa. Não continue produzindo com ROKAE 10014 ativo.

QQuais peças de reposição vocês levam para falhas de acionamento e alimentação como ROKAE 10014?

As causas mais frequentes que vemos em ROKAE 10014 são "Nó de acionamento sem alimentação ou desarmado, Falha no cabo de potência do motor ou no cabo do encoder, Superaquecimento ou sobrecorrente do acionamento retidos", então equipamos o veículo de serviço de acordo. Em concreto para ROKAE 10014: equipamos a van seguindo a cadeia de energia: resistores de frenagem, capacitores de barramento, fusíveis de entrada, peças de alimentação da placa de acionamento e os módulos de potência habituais da marca. Para ROKAE 10014 vale: alarmes de acionamento costumam parar a linha inteira, então ficam na frente da nossa fila de despacho. Antes de sairmos, diga-nos o que ROKAE 10014 mostra em a lista de alarmes do pendant; os códigos se dividem em 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx e o que a máquina estava fazendo; a triagem por telefone ou vídeo é gratuita.

Esta página sobre ROKAE 10014 foi elaborada a partir de registros reais de reparo da equipe da Henghuan Robotics. As notas de falha são nossa própria síntese, apenas orientativas para o diagnóstico, e podem variar conforme o controlador e a versão de software; na dúvida, consulte a documentação de ROKAE ou fale conosco. A Henghuan é uma prestadora de serviços independente, sem vínculo nem recomendação por parte de ROKAE.