Что означает авария M# (-1007)
Максимально допустимый момент двигателя указанного сустава прикладывался дольше периода тайм-аута — сервосистема считает сустав застопоренным и снимает питание. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах OMRON с Контроллеры роботов OMRON (включая SCARA и коллаборативные роботы-компаньоны) (Программная среда роботов OMRON): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.
Наиболее частые причины
- Сустав физически заблокирован (столкновение, зацепившийся кабель, оснастка на пути)
- Тормоз сустава не растормаживается
- Полезная нагрузка намного выше настроенного значения
- Заклинивший подшипник или редуктор
Порядок проверки на объекте
- Проверьте на препятствия и убедитесь в свободном ходе всех суставов вручную (при снятом питании и безопасно отпущенных тормозах)
- Проверьте, что тормоз растормаживается при включении высокой мощности
- Сверьте конфигурацию полезной нагрузки с фактическим инструментом
- Включите высокую мощность обратно и повторите сбойное движение на низкой скорости
- Если стопорение возвращается при свободном суставе, проверьте двигатель и сервоусилитель
Как мы на объекте диагностируем неисправности движения
OMRON M# (-1007) относится к семейству Движение и траектория. При OMRON M# (-1007) проблемное звено — Интегрированные блоки приводов (усилитель и питание в одном корпусе) на Контроллеры роботов OMRON (включая SCARA и коллаборативные роботы-компаньоны): зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать OMRON M# (-1007) в Индикаторы состояния контроллера и список ошибок ПО (буквенные префиксы RC / SW / V / M / D / A / E).
Цепочка, задействованная при OMRON M# (-1007): команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.
Сначала проверьте, не появляется ли OMRON M# (-1007) лишь в одной позе — У шестосевого манипулятора близ вытянутого запястья или при нуле пятой оси якобиан подходит к сингулярности: малым перемещениям инструмента требуются огромные скорости осей, и контроллер либо выдаёт ошибку слежения, либо рука «простреливает» через эту зону. Когда сообщают об авариях в одной позиции и чистоте на другой траектории — прежде всего подозревайте область сингулярности. Лечение не в поднятии лимитов скорости, а в обходе: сдвинуть деталь, добавить промежуточную точку или пройти зону в интерполяции по осям.
Полевые заметки на этой странице посвящены OMRON M# (-1007) (Двигатель застопорен (сустав N)); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.
Не нашли причину? Достаточно одного звонка
Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.
Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта
Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860
Связанные аварии семейства Движение и траектория
V# ( — Ошибка жёсткого допуска положения (сустав N)Частые вопросы
QЧто означает авария OMRON M# (-1007)?
Максимально допустимый момент двигателя указанного сустава прикладывался дольше периода тайм-аута — сервосистема считает сустав застопоренным и снимает питание. OMRON M# (-1007) относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Сустав физически заблокирован (столкновение, зацепившийся кабель, оснастка на пути)".
QМожно ли сбросить аварию OMRON M# (-1007) самостоятельно?
Исчезнет ли OMRON M# (-1007) сама, зависит от результата "Проверьте на препятствия и убедитесь в свободном ходе всех суставов вручную (при снятом питании и безопасно отпущенных тормозах)". завершите проверку шагом "Если стопорение возвращается при свободном суставе, проверьте двигатель и сервоусилитель", чтобы подтвердить устранение OMRON M# (-1007); не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина OMRON M# (-1007) — "Тормоз сустава не растормаживается". Две попытки, и код на месте — значит, пора останавливаться. OMRON M# (-1007) затрагивает рабочая зона манипулятора, и работа с активной OMRON M# (-1007) может превратить ремонтируемую неисправность в замену узла.
QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде OMRON M# (-1007) удалённо, ещё до выезда?
самые частые причины, которые мы видим при OMRON M# (-1007), — "Сустав физически заблокирован (столкновение, зацепившийся кабель, оснастка на пути), Тормоз сустава не растормаживается, Полезная нагрузка намного выше настроенного значения", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для OMRON M# (-1007): возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для OMRON M# (-1007) действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает OMRON M# (-1007) в Индикаторы состояния контроллера и список ошибок ПО (буквенные префиксы RC / SW / V / M / D / A / E) и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.
Эта страница о OMRON M# (-1007) составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации OMRON или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с OMRON и без рекомендаций с её стороны.