Аварии движения и траектории: 51 кодов аварий

зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования

Линия проверки: воспроизведите на малой скорости со снятым инструментом, чтобы отделить программные причины от механических

Запчасти в выездном комплекте: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы

Наиболее частые причины (по просмотренным страницам)

• Обученная точка на пределе (встречается на 4 страницах)
• Полезная нагрузка выше номинала (встречается на 3 страницах)
• Скорость TCP задана слишком высокой для такой смены ориентации (встречается на 2 страницах)
• Препятствие или столкновение на пути (встречается на 2 страницах)
• Обученная ориентация на пределе (встречается на 2 страницах)
• Механическое препятствие или столкновение (встречается на 2 страницах)

Все 51 кодов, сгруппированные по брендам

Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1

• ABB 50056 — Столкновение в сочленении
• ABB 50204 — Сработал контроль движения (обнаружение столкновения)
• AUBO 10002 — Превышение скорости сустава (JOINT_ERR)
• AUBO 10003 — Ошибка слежения за положением сустава (JOINT_ERR)
• AUBO 40001 — Цель вне рабочей зоны
• AUBO 40002 — Сингулярность на траектории
• Dobot 0x20 — Сингулярность обратной кинематики
• Dobot 0x21 — Обратная кинематика без решения — выход за рабочую зону
• Dobot 0x22 — Обратная кинематика — выход за предел сустава
• Dobot 0x30 — Превышение скорости сустава 1
• Dobot 0x31 — Превышение скорости сустава 2
• Dobot 0x32 — Превышение скорости сустава 3
• Dobot 0x33 — Превышение скорости сустава 4
• Dobot 0x40 — Достигнут положительный предел сустава 1
• Dobot 0x41 — Достигнут отрицательный предел сустава 1
• Dobot 0x42 — Достигнут положительный предел сустава 2
• Dobot 0x43 — Достигнут отрицательный предел сустава 2
• Dobot 0x44 — Достигнут положительный предел сустава 3
• Dobot 0x45 — Достигнут отрицательный предел сустава 3
• Dobot 0x46 — Достигнут положительный предел сустава 4
• Dobot 0x47 — Достигнут отрицательный предел сустава 4
• EFORT 3901 — Превышение предела отклонения положения (EC2-S)
• EFORT 3910 — Превышение предела скорости сустава (EC2-S)
• ESTUN a-51 — Превышение скорости
• ESTUN e-31 — Превышение предела отклонения положения
• FANUC motn-017 — Ошибка предела (группа / ось)
• FANUC motn-018 — Положение недостижимо
• FANUC motn-023 — Сингулярность
• FANUC motn-056 — Применено ограничение скорости
• INOVANCE er-234 — Разнос / потеря управления
• INOVANCE er-630 — Заклинивание двигателя (блокированный ротор)
• JAKA 0x000036 — Превышение скорости сустава
• JAKA 0x000037 — Слишком большое отклонение положения
• KUKA 1105 — Контроль позиционирования (ось N)
• NACHI e0012 — Робот не может достичь записанной точки
• NACHI e0021 — Ошибка слежения сервопривода
• NACHI e0022 — Ошибка рассогласования положения
• NACHI e0025 — Скачок положения оси
• OMRON m-1007 — Двигатель застопорен (сустав N)
• OMRON v-1027 — Ошибка жёсткого допуска положения (сустав N)
• ROKAE 10020 — Сбой планирования движения
• ROKAE 60100 — Нарушение предела сустава / рабочей зоны
• ROKAE 60200 — Приближение к сингулярности
• Staubli followerr — Ошибка слежения во время движения
• Universal Robots c150 — Защитный останов — положение близко к пределам сустава
• Universal Robots c153 — Защитный останов — положение отклоняется от траектории
• Universal Robots c154 — Защитный останов — положение в сингулярности
• Universal Robots c155 — Защитный останов — робот не удерживает положение
• Universal Robots c157 — Защитный останов — обнаружено столкновение
• YASKAWA 4733 — Сингулярная поза
• YASKAWA a-510 — Превышение скорости