Что означает авария 10002

Заданное движение потребовало скорости сустава выше предела оси; контроллер отклоняет либо прерывает перемещение. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах AUBO с Контроллер коллаборативного робота AUBO (SDK AUBO / интерфейс ARCS): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Линейная траектория проходит рядом с сингулярностью
  • Скорость TCP задана слишком высокой для такой смены ориентации
  • Слишком малый радиус скругления в углу
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Переобучите траекторию в обход сингулярных положений
  2. Снизьте скорость TCP на проблемном участке
  3. Увеличьте радиус скругления либо добавьте промежуточные точки
  4. Для крупных переориентаций применяйте перемещения в пространстве суставов
  5. Прогоните траекторию вхолостую на малой коррекции скорости (override) для подтверждения
Сначала безопасность: При AUBO 10002 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Первое, что вы можете проверить сами, — Переобучите траекторию в обход сингулярных положений; работы с рабочая зона манипулятора не для любителя.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

AUBO 10002 относится к семейству Движение и траектория. При AUBO 10002 проблемное звено — Приводы, интегрированные в сустав (двигатель, привод и редуктор в одном суставе); неисправности сустава сообщаются по номеру сустава на Контроллер коллаборативного робота AUBO: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать AUBO 10002 в Список аварий пульта и коды возврата SDK / ARCS; 1xxxx — уровень сустава, 2xxxx / 3xxxx — безопасность и связь.

Цепочка, задействованная при AUBO 10002: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Если Линейная траектория проходит рядом с сингулярностью при AUBO 10002 сопровождается ощущением подклинивания, направление ясно: Ошибка слежения, стабильно высокая только на одной оси, — обычно растущее механическое сопротивление, а не слабый сервопривод. Прокручиваем ось вручную с расторможенным тормозом, оценивая плавность, и слушаем редуктор на стук раз за оборот: одиночный щелчок за оборот у RV-редуктора чаще означает повреждение внутреннего подшипника или циклоиды. Чёрная, сухая смазка или смазка с металлической пылью — нагляднейшее свидетельство. Если оставить как есть, из аварии движения это вырастет в списанный редуктор.

Полевые заметки на этой странице посвящены AUBO 10002 (Превышение скорости сустава (JOINT_ERR)); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

10003 — Ошибка слежения за положением сустава (JOINT_ERR) 40001 — Цель вне рабочей зоны 40002 — Сингулярность на траектории
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария AUBO 10002?

Заданное движение потребовало скорости сустава выше предела оси; контроллер отклоняет либо прерывает перемещение. AUBO 10002 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Линейная траектория проходит рядом с сингулярностью".

QМожно ли сбросить аварию AUBO 10002 самостоятельно?

Исчезнет ли AUBO 10002 сама, зависит от результата "Переобучите траекторию в обход сингулярных положений". завершите проверку шагом "Прогоните траекторию вхолостую на малой коррекции скорости (override) для подтверждения", чтобы подтвердить устранение AUBO 10002; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина AUBO 10002 — "Скорость TCP задана слишком высокой для такой смены ориентации". Не гоните цикл с повторяющейся AUBO 10002. Без устранения неисправности семейства Движение и траектория обычно развиваются от ремонтируемых до невосстановимых.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде AUBO 10002 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при AUBO 10002, — "Линейная траектория проходит рядом с сингулярностью, Скорость TCP задана слишком высокой для такой смены ориентации, Слишком малый радиус скругления в углу", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для AUBO 10002: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для AUBO 10002 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает AUBO 10002 в Список аварий пульта и коды возврата SDK / ARCS; 1xxxx — уровень сустава, 2xxxx / 3xxxx — безопасность и связь и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о AUBO 10002 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации AUBO или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с AUBO и без рекомендаций с её стороны.