Что означает авария 40002

Планируемая декартова траектория проходит через кинематическую сингулярность или слишком близко к ней, где скорости суставов превысили бы пределы. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах AUBO с Контроллер коллаборативного робота AUBO (SDK AUBO / интерфейс ARCS): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Линейное перемещение через сингулярность запястья
  • Крупный поворот ориентации задан линейным перемещением
  • Траектория обучена слишком близко к сложенному положению руки
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Перепланируйте траекторию в обход сингулярной позы
  2. Для крупных переориентаций применяйте перемещения в пространстве суставов
  3. Добавьте промежуточные точки, чтобы увести запястье от соосности
  4. Снизьте скорость возле неизбежных сингулярностей
  5. До запуска прогоните траекторию в офлайн-симуляции
Сначала безопасность: При AUBO 40002 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Первое, что вы можете проверить сами, — Перепланируйте траекторию в обход сингулярной позы; работы с рабочая зона манипулятора не для любителя.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

AUBO 40002 относится к семейству Движение и траектория. При AUBO 40002 проблемное звено — Приводы, интегрированные в сустав (двигатель, привод и редуктор в одном суставе); неисправности сустава сообщаются по номеру сустава на Контроллер коллаборативного робота AUBO: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать AUBO 40002 в Список аварий пульта и коды возврата SDK / ARCS; 1xxxx — уровень сустава, 2xxxx / 3xxxx — безопасность и связь.

Цепочка, задействованная при AUBO 40002: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Сначала проверьте, не появляется ли AUBO 40002 лишь в одной позе — У шестосевого манипулятора близ вытянутого запястья или при нуле пятой оси якобиан подходит к сингулярности: малым перемещениям инструмента требуются огромные скорости осей, и контроллер либо выдаёт ошибку слежения, либо рука «простреливает» через эту зону. Когда сообщают об авариях в одной позиции и чистоте на другой траектории — прежде всего подозревайте область сингулярности. Лечение не в поднятии лимитов скорости, а в обходе: сдвинуть деталь, добавить промежуточную точку или пройти зону в интерполяции по осям.

Полевые заметки на этой странице посвящены AUBO 40002 (Сингулярность на траектории); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

10002 — Превышение скорости сустава (JOINT_ERR) 10003 — Ошибка слежения за положением сустава (JOINT_ERR) 40001 — Цель вне рабочей зоны
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария AUBO 40002?

Планируемая декартова траектория проходит через кинематическую сингулярность или слишком близко к ней, где скорости суставов превысили бы пределы. AUBO 40002 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Линейное перемещение через сингулярность запястья".

QМожно ли сбросить аварию AUBO 40002 самостоятельно?

Исчезнет ли AUBO 40002 сама, зависит от результата "Перепланируйте траекторию в обход сингулярной позы". завершите проверку шагом "До запуска прогоните траекторию в офлайн-симуляции", чтобы подтвердить устранение AUBO 40002; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина AUBO 40002 — "Крупный поворот ориентации задан линейным перемещением". Не гоните цикл с повторяющейся AUBO 40002. Без устранения неисправности семейства Движение и траектория обычно развиваются от ремонтируемых до невосстановимых.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде AUBO 40002 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при AUBO 40002, — "Линейное перемещение через сингулярность запястья, Крупный поворот ориентации задан линейным перемещением, Траектория обучена слишком близко к сложенному положению руки", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для AUBO 40002: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для AUBO 40002 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает AUBO 40002 в Список аварий пульта и коды возврата SDK / ARCS; 1xxxx — уровень сустава, 2xxxx / 3xxxx — безопасность и связь и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о AUBO 40002 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации AUBO или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с AUBO и без рекомендаций с её стороны.