Что означает авария Robots C155

При включённых сервоприводах робот сползает или не держит позицию; контроллер подозревает неверно заданную полезную нагрузку и останавливается. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах Universal Robots с Блок управления UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Масса полезной нагрузки или центр тяжести заданы неверно
  • Масса захвата/инструмента изменилась (пустой и полный), а нагрузка не обновлена
  • Износ тормоза на сильно нагруженной оси
  • Неверно задана ориентация монтажа
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Перемерьте реальную массу инструмента и центр тяжести
  2. Обновите полезную нагрузку в активной конфигурации монтажа (installation)
  3. Если захват берёт детали — применяйте программы переключения нагрузки
  4. Проверьте удержание тормоза, включив сервоприводы в проблемной позе
  5. Если сползание сохраняется при верной нагрузке — замените изношенные тормоза
Сначала безопасность: При Universal Robots C155 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Единственное действие, которое вам доступно, — Перемерьте реальную массу инструмента и центр тяжести; остальное входит в рабочая зона манипулятора и требует аттестованного инженера.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

Universal Robots C155 относится к семейству Движение и траектория. При Universal Robots C155 проблемное звено — Приводы, интегрированные в сустав (двигатель, привод и волновой редуктор в одном суставе) на Блок управления UR (CB3 / e-Series): зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать Universal Robots C155 в Страницы событий и аварий PolyScope; коды несут префикс C (C15x, C5x, C7x).

Цепочка, задействованная при Universal Robots C155: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Сначала проверьте, не появляется ли Universal Robots C155 лишь в одной позе — У шестосевого манипулятора близ вытянутого запястья или при нуле пятой оси якобиан подходит к сингулярности: малым перемещениям инструмента требуются огромные скорости осей, и контроллер либо выдаёт ошибку слежения, либо рука «простреливает» через эту зону. Когда сообщают об авариях в одной позиции и чистоте на другой траектории — прежде всего подозревайте область сингулярности. Лечение не в поднятии лимитов скорости, а в обходе: сдвинуть деталь, добавить промежуточную точку или пройти зону в интерполяции по осям.

Полевые заметки на этой странице посвящены Universal Robots C155 (Защитный останов — робот не удерживает положение); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

C150 — Защитный останов — положение близко к пределам сустава C153 — Защитный останов — положение отклоняется от траектории C154 — Защитный останов — положение в сингулярности C157 — Защитный останов — обнаружено столкновение
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария Universal Robots C155?

При включённых сервоприводах робот сползает или не держит позицию; контроллер подозревает неверно заданную полезную нагрузку и останавливается. Universal Robots C155 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Масса полезной нагрузки или центр тяжести заданы неверно".

QМожно ли сбросить аварию Universal Robots C155 самостоятельно?

Исчезнет ли Universal Robots C155 сама, зависит от результата "Перемерьте реальную массу инструмента и центр тяжести". завершите проверку шагом "Если сползание сохраняется при верной нагрузке — замените изношенные тормоза", чтобы подтвердить устранение Universal Robots C155; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина Universal Robots C155 — "Масса захвата/инструмента изменилась (пустой и полный), а нагрузка не обновлена". Когда Universal Robots C155 появляется снова и снова, это уже не единичный сбой — особенно если дело не доходит до Если сползание сохраняется при верной нагрузке — замените изношенные тормоза. Не продолжайте производство с активной Universal Robots C155.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде Universal Robots C155 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при Universal Robots C155, — "Масса полезной нагрузки или центр тяжести заданы неверно, Масса захвата/инструмента изменилась (пустой и полный), а нагрузка не обновлена, Износ тормоза на сильно нагруженной оси", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для Universal Robots C155: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для Universal Robots C155 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает Universal Robots C155 в Страницы событий и аварий PolyScope; коды несут префикс C (C15x, C5x, C7x) и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о Universal Robots C155 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации Universal Robots или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с Universal Robots и без рекомендаций с её стороны.