Что означает авария Robots C157

Мониторинг момента суставов обнаружил столкновение; робот немедленно остановился, чтобы защитить себя, оснастку и окружение. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах Universal Robots с Блок управления UR (CB3 / e-Series) (PolyScope): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Реальное столкновение с деталью, оснасткой или человеком
  • Чувствительность к столкновениям задана ниже, чем нужно для применения
  • Неверная полезная нагрузка — обычный момент выглядит как удар
  • Механическое заедание в суставе
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Сначала осмотрите инструмент и окружение на повреждения
  2. Отведите робота от точки столкновения в режиме freedrive или перемещением суставов
  3. Проверьте полезную нагрузку и настройки монтажа
  4. Подстраивайте чувствительность к столкновениям только убедившись, что настройки верны
  5. Если авария срабатывает без контакта — проверьте обратимость суставов и калибровку
Сначала безопасность: При Universal Robots C157 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Единственное действие, которое вам доступно, — Сначала осмотрите инструмент и окружение на повреждения; остальное входит в рабочая зона манипулятора и требует аттестованного инженера.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

Universal Robots C157 относится к семейству Движение и траектория. При Universal Robots C157 проблемное звено — Приводы, интегрированные в сустав (двигатель, привод и волновой редуктор в одном суставе) на Блок управления UR (CB3 / e-Series): зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать Universal Robots C157 в Страницы событий и аварий PolyScope; коды несут префикс C (C15x, C5x, C7x).

Цепочка, задействованная при Universal Robots C157: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Если Реальное столкновение с деталью, оснасткой или человеком при Universal Robots C157 сопровождается ощущением подклинивания, направление ясно: Ошибка слежения, стабильно высокая только на одной оси, — обычно растущее механическое сопротивление, а не слабый сервопривод. Прокручиваем ось вручную с расторможенным тормозом, оценивая плавность, и слушаем редуктор на стук раз за оборот: одиночный щелчок за оборот у RV-редуктора чаще означает повреждение внутреннего подшипника или циклоиды. Чёрная, сухая смазка или смазка с металлической пылью — нагляднейшее свидетельство. Если оставить как есть, из аварии движения это вырастет в списанный редуктор.

Полевые заметки на этой странице посвящены Universal Robots C157 (Защитный останов — обнаружено столкновение); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

C150 — Защитный останов — положение близко к пределам сустава C153 — Защитный останов — положение отклоняется от траектории C154 — Защитный останов — положение в сингулярности C155 — Защитный останов — робот не удерживает положение
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария Universal Robots C157?

Мониторинг момента суставов обнаружил столкновение; робот немедленно остановился, чтобы защитить себя, оснастку и окружение. Universal Robots C157 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Реальное столкновение с деталью, оснасткой или человеком".

QМожно ли сбросить аварию Universal Robots C157 самостоятельно?

Исчезнет ли Universal Robots C157 сама, зависит от результата "Сначала осмотрите инструмент и окружение на повреждения". завершите проверку шагом "Если авария срабатывает без контакта — проверьте обратимость суставов и калибровку", чтобы подтвердить устранение Universal Robots C157; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина Universal Robots C157 — "Чувствительность к столкновениям задана ниже, чем нужно для применения". Понаблюдайте за установкой одну смену после сброса Universal Robots C157. Повторное срабатывание — сигнал остановиться и дождаться инженера с измерительным оборудованием для рабочая зона манипулятора.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде Universal Robots C157 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при Universal Robots C157, — "Реальное столкновение с деталью, оснасткой или человеком, Чувствительность к столкновениям задана ниже, чем нужно для применения, Неверная полезная нагрузка — обычный момент выглядит как удар", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для Universal Robots C157: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для Universal Robots C157 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает Universal Robots C157 в Страницы событий и аварий PolyScope; коды несут префикс C (C15x, C5x, C7x) и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о Universal Robots C157 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации Universal Robots или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с Universal Robots и без рекомендаций с её стороны.