Что означает авария 10020

Планировщик движений xCore не смог построить валидную траекторию для заданного перемещения: цель недостижима, путь перекрыт пределами или ограничения противоречат друг другу. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах ROKAE с Контроллер ROKAE xCore (ПО контроллера xCore / SDK ROKAE): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Целевая поза вне рабочей зоны
  • Траектория проходит через сингулярность
  • Ограничения скорости/ускорения нереализуемы для этой траектории
  • Выбрана неверная система координат инструмента или детали
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Убедитесь, что цель достижима: дойдите до неё ручным перемещением (jog)
  2. Проверьте активные системы координат инструмента и детали
  3. Переобучите траекторию через промежуточные точки, минуя сингулярные позы
  4. Смягчите скорость или ускорение на проблемном перемещении
  5. Протестируйте исправленную траекторию при низкой коррекции скорости (override)
Сначала безопасность: При ROKAE 10020 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.На объекте первый шаг — Убедитесь, что цель достижима: дойдите до неё ручным перемещением (jog) — вам можно проверить самому, убедившись в отсутствии напряжения. Всё остальное относится к рабочая зона манипулятора и должно выполняться специалистом.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

ROKAE 10020 относится к семейству Движение и траектория. При ROKAE 10020 проблемное звено — Собственные модули приводов в шкафу; на лёгких и коллаборативных манипуляторах — интегрированные в сустав на Контроллер ROKAE xCore: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать ROKAE 10020 в Список аварий пульта; коды делятся на сегменты 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

Цепочка, задействованная при ROKAE 10020: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Сначала проверьте, не появляется ли ROKAE 10020 лишь в одной позе — У шестосевого манипулятора близ вытянутого запястья или при нуле пятой оси якобиан подходит к сингулярности: малым перемещениям инструмента требуются огромные скорости осей, и контроллер либо выдаёт ошибку слежения, либо рука «простреливает» через эту зону. Когда сообщают об авариях в одной позиции и чистоте на другой траектории — прежде всего подозревайте область сингулярности. Лечение не в поднятии лимитов скорости, а в обходе: сдвинуть деталь, добавить промежуточную точку или пройти зону в интерполяции по осям.

Полевые заметки на этой странице посвящены ROKAE 10020 (Сбой планирования движения); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

60100 — Нарушение предела сустава / рабочей зоны 60200 — Приближение к сингулярности
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария ROKAE 10020?

Планировщик движений xCore не смог построить валидную траекторию для заданного перемещения: цель недостижима, путь перекрыт пределами или ограничения противоречат друг другу. ROKAE 10020 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Целевая поза вне рабочей зоны".

QМожно ли сбросить аварию ROKAE 10020 самостоятельно?

Исчезнет ли ROKAE 10020 сама, зависит от результата "Убедитесь, что цель достижима: дойдите до неё ручным перемещением (jog)". завершите проверку шагом "Протестируйте исправленную траекторию при низкой коррекции скорости (override)", чтобы подтвердить устранение ROKAE 10020; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина ROKAE 10020 — "Траектория проходит через сингулярность". Если ROKAE 10020 возвращается после двух попыток сброса или проверки указывают на Целевая поза вне рабочей зоны, остановите ячейку и вызовите профессионального инженера по ремонту роботов.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде ROKAE 10020 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при ROKAE 10020, — "Целевая поза вне рабочей зоны, Траектория проходит через сингулярность, Ограничения скорости/ускорения нереализуемы для этой траектории", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для ROKAE 10020: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для ROKAE 10020 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает ROKAE 10020 в Список аварий пульта; коды делятся на сегменты 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о ROKAE 10020 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации ROKAE или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с ROKAE и без рекомендаций с её стороны.