Что означает авария 60100

Заданное перемещение вывело бы сустав за программный предел либо TCP за границы допустимой рабочей зоны; контроллер блокирует движение. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах ROKAE с Контроллер ROKAE xCore (ПО контроллера xCore / SDK ROKAE): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Обученная точка за пределом сустава
  • Неверная система координат: валидные точки выглядят как выходящие за диапазон
  • Программные пределы сужены после перекомпоновки ячейки
  • Сместилось положение детали
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Подведите сустав вручную (jog), чтобы подтвердить реальный предел
  2. Проверьте активные системы координат
  3. Пересмотрите программные пределы, если компоновка ячейки менялась
  4. Переобучите проблемные точки
  5. Добавьте контроль положения там, где детали варьируются
Сначала безопасность: При ROKAE 60100 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Единственное действие, которое вам доступно, — Подведите сустав вручную (jog), чтобы подтвердить реальный предел; остальное входит в рабочая зона манипулятора и требует аттестованного инженера.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

ROKAE 60100 относится к семейству Движение и траектория. При ROKAE 60100 проблемное звено — Собственные модули приводов в шкафу; на лёгких и коллаборативных манипуляторах — интегрированные в сустав на Контроллер ROKAE xCore: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать ROKAE 60100 в Список аварий пульта; коды делятся на сегменты 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

Цепочка, задействованная при ROKAE 60100: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Самая явная полевая зацепка по ROKAE 60100 — Обученная точка за пределом сустава; а разделяет причины вот этот тест: Ценнейшее суждение при авариях движения — отделить ПО от механики. Снимаем оснастку и повторяем ту же траекторию на скорости ниже 10 %: если без нагрузки и медленно идёт чисто, проблема механическая — слишком тяжёлый инструмент, смещённый центр тяжести или ось, где уже подклинивает; если аварийный сигнал есть даже без нагрузки и на малой скорости — смотрите точки программы, калибровку систем координат и то, не пересекает ли траектория область сингулярности. Приборы не нужны, а половина ложных путей отпадает сама.

Полевые заметки на этой странице посвящены ROKAE 60100 (Нарушение предела сустава / рабочей зоны); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

10020 — Сбой планирования движения 60200 — Приближение к сингулярности
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария ROKAE 60100?

Заданное перемещение вывело бы сустав за программный предел либо TCP за границы допустимой рабочей зоны; контроллер блокирует движение. ROKAE 60100 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Обученная точка за пределом сустава".

QМожно ли сбросить аварию ROKAE 60100 самостоятельно?

Исчезнет ли ROKAE 60100 сама, зависит от результата "Подведите сустав вручную (jog), чтобы подтвердить реальный предел". завершите проверку шагом "Добавьте контроль положения там, где детали варьируются", чтобы подтвердить устранение ROKAE 60100; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина ROKAE 60100 — "Неверная система координат: валидные точки выглядят как выходящие за диапазон". Не гоните цикл с повторяющейся ROKAE 60100. Без устранения неисправности семейства Движение и траектория обычно развиваются от ремонтируемых до невосстановимых.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде ROKAE 60100 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при ROKAE 60100, — "Обученная точка за пределом сустава, Неверная система координат: валидные точки выглядят как выходящие за диапазон, Программные пределы сужены после перекомпоновки ячейки", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для ROKAE 60100: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для ROKAE 60100 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает ROKAE 60100 в Список аварий пульта; коды делятся на сегменты 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о ROKAE 60100 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации ROKAE или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с ROKAE и без рекомендаций с её стороны.