Что означает авария 60200

Запланированная декартова траектория проходит слишком близко к кинематической сингулярности; скорости суставов вышли бы за пределы, поэтому движение отклонено. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах ROKAE с Контроллер ROKAE xCore (ПО контроллера xCore / SDK ROKAE): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Линейное движение через сингулярность запястья или плеча
  • Большой разворот, выполняемый как линейное движение
  • Траектория обучена в позе со сложенной рукой
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Перепланируйте траекторию в обход сингулярной позы
  2. Для больших разворотов применяйте суставные движения
  3. Вставьте промежуточные точки, чтобы вывести запястье из соосности
  4. Снизьте скорость вблизи неизбежных сингулярностей
  5. Отсимулируйте траекторию до запуска в производство
Сначала безопасность: При ROKAE 60200 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Первое, что вы можете проверить сами, — Перепланируйте траекторию в обход сингулярной позы; работы с рабочая зона манипулятора не для любителя.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

ROKAE 60200 относится к семейству Движение и траектория. При ROKAE 60200 проблемное звено — Собственные модули приводов в шкафу; на лёгких и коллаборативных манипуляторах — интегрированные в сустав на Контроллер ROKAE xCore: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать ROKAE 60200 в Список аварий пульта; коды делятся на сегменты 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

Цепочка, задействованная при ROKAE 60200: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Сначала проверьте, не появляется ли ROKAE 60200 лишь в одной позе — У шестосевого манипулятора близ вытянутого запястья или при нуле пятой оси якобиан подходит к сингулярности: малым перемещениям инструмента требуются огромные скорости осей, и контроллер либо выдаёт ошибку слежения, либо рука «простреливает» через эту зону. Когда сообщают об авариях в одной позиции и чистоте на другой траектории — прежде всего подозревайте область сингулярности. Лечение не в поднятии лимитов скорости, а в обходе: сдвинуть деталь, добавить промежуточную точку или пройти зону в интерполяции по осям.

Полевые заметки на этой странице посвящены ROKAE 60200 (Приближение к сингулярности); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

10020 — Сбой планирования движения 60100 — Нарушение предела сустава / рабочей зоны
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария ROKAE 60200?

Запланированная декартова траектория проходит слишком близко к кинематической сингулярности; скорости суставов вышли бы за пределы, поэтому движение отклонено. ROKAE 60200 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Линейное движение через сингулярность запястья или плеча".

QМожно ли сбросить аварию ROKAE 60200 самостоятельно?

Исчезнет ли ROKAE 60200 сама, зависит от результата "Перепланируйте траекторию в обход сингулярной позы". завершите проверку шагом "Отсимулируйте траекторию до запуска в производство", чтобы подтвердить устранение ROKAE 60200; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина ROKAE 60200 — "Большой разворот, выполняемый как линейное движение". Когда ROKAE 60200 появляется снова и снова, это уже не единичный сбой — особенно если дело не доходит до Отсимулируйте траекторию до запуска в производство. Не продолжайте производство с активной ROKAE 60200.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде ROKAE 60200 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при ROKAE 60200, — "Линейное движение через сингулярность запястья или плеча, Большой разворот, выполняемый как линейное движение, Траектория обучена в позе со сложенной рукой", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для ROKAE 60200: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для ROKAE 60200 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает ROKAE 60200 в Список аварий пульта; коды делятся на сегменты 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о ROKAE 60200 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации ROKAE или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с ROKAE и без рекомендаций с её стороны.