Что означает авария 3901

Ошибка слежения между заданным и фактическим положением превысила предел; контроллер останавливает движение, защищая механику. Коды 3900-3999 — мелкие аварии, останавливающие текущее задание. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах EFORT с Контроллер робота EFORT (ПО роботов EFORT (обучение и программирование)): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Столкновение или препятствие на пути оси
  • Полезная нагрузка выше номинала
  • Коэффициенты усиления сервоконтуров слишком мягкие для данного режима
  • Обратная связь энкодера с помехами
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Устраните препятствие и осмотрите узлы на повреждения
  2. Проверьте параметры полезной нагрузки
  3. Восстановите заводские коэффициенты усиления или перенастройте ось
  4. Проверьте состояние кабеля энкодера
  5. Повторите движение на пониженной скорости и убедитесь в чистом слежении
Сначала безопасность: При EFORT 3901 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Первое, что вы можете проверить сами, — Устраните препятствие и осмотрите узлы на повреждения; работы с рабочая зона манипулятора не для любителя.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

EFORT 3901 относится к семейству Движение и траектория. При EFORT 3901 проблемное звено — Подобранные сервоприводы, закреплённые за осями в шкафу на Контроллер робота EFORT: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать EFORT 3901 в Список аварий пульта (четырёхзначные коды, сегменты 1xxx / 3xxx / 4xxx).

Цепочка, задействованная при EFORT 3901: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Сначала проверьте, не появляется ли EFORT 3901 лишь в одной позе — У шестосевого манипулятора близ вытянутого запястья или при нуле пятой оси якобиан подходит к сингулярности: малым перемещениям инструмента требуются огромные скорости осей, и контроллер либо выдаёт ошибку слежения, либо рука «простреливает» через эту зону. Когда сообщают об авариях в одной позиции и чистоте на другой траектории — прежде всего подозревайте область сингулярности. Лечение не в поднятии лимитов скорости, а в обходе: сдвинуть деталь, добавить промежуточную точку или пройти зону в интерполяции по осям.

Полевые заметки на этой странице посвящены EFORT 3901 (Превышение предела отклонения положения (EC2-S)); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

3910 — Превышение предела скорости сустава (EC2-S)
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария EFORT 3901?

Ошибка слежения между заданным и фактическим положением превысила предел; контроллер останавливает движение, защищая механику. Коды 3900-3999 — мелкие аварии, останавливающие текущее задание. EFORT 3901 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Столкновение или препятствие на пути оси".

QМожно ли сбросить аварию EFORT 3901 самостоятельно?

Исчезнет ли EFORT 3901 сама, зависит от результата "Устраните препятствие и осмотрите узлы на повреждения". завершите проверку шагом "Повторите движение на пониженной скорости и убедитесь в чистом слежении", чтобы подтвердить устранение EFORT 3901; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина EFORT 3901 — "Полезная нагрузка выше номинала". Когда EFORT 3901 появляется снова и снова, это уже не единичный сбой — особенно если дело не доходит до Повторите движение на пониженной скорости и убедитесь в чистом слежении. Не продолжайте производство с активной EFORT 3901.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде EFORT 3901 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при EFORT 3901, — "Столкновение или препятствие на пути оси, Полезная нагрузка выше номинала, Коэффициенты усиления сервоконтуров слишком мягкие для данного режима", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для EFORT 3901: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для EFORT 3901 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает EFORT 3901 в Список аварий пульта (четырёхзначные коды, сегменты 1xxx / 3xxx / 4xxx) и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о EFORT 3901 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации EFORT или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с EFORT и без рекомендаций с её стороны.