Что означает авария 3910

Запрограммированное движение в декартовых координатах потребовало скорости сустава выше предела оси; контроллер отклоняет или останавливает движение. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах EFORT с Контроллер робота EFORT (ПО роботов EFORT (обучение и программирование)): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Линейное движение проходит близко к сингулярности
  • Запрограммированная скорость TCP слишком высока для данной позы
  • Неверная коррекция скорости (override) унаследована от предыдущего участка программы
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Перезапишите траекторию в обход сингулярной позы
  2. Снизьте скорость TCP на проблемном участке
  3. Проверьте значения коррекции скорости в программе
  4. Для больших изменений позы используйте движения по осям (суставные)
  5. Проверьте холостым прогоном на низкой коррекции скорости
Сначала безопасность: При EFORT 3910 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Единственное действие, которое вам доступно, — Перезапишите траекторию в обход сингулярной позы; остальное входит в рабочая зона манипулятора и требует аттестованного инженера.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

EFORT 3910 относится к семейству Движение и траектория. При EFORT 3910 проблемное звено — Подобранные сервоприводы, закреплённые за осями в шкафу на Контроллер робота EFORT: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать EFORT 3910 в Список аварий пульта (четырёхзначные коды, сегменты 1xxx / 3xxx / 4xxx).

Цепочка, задействованная при EFORT 3910: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Сначала проверьте, не появляется ли EFORT 3910 лишь в одной позе — У шестосевого манипулятора близ вытянутого запястья или при нуле пятой оси якобиан подходит к сингулярности: малым перемещениям инструмента требуются огромные скорости осей, и контроллер либо выдаёт ошибку слежения, либо рука «простреливает» через эту зону. Когда сообщают об авариях в одной позиции и чистоте на другой траектории — прежде всего подозревайте область сингулярности. Лечение не в поднятии лимитов скорости, а в обходе: сдвинуть деталь, добавить промежуточную точку или пройти зону в интерполяции по осям.

Полевые заметки на этой странице посвящены EFORT 3910 (Превышение предела скорости сустава (EC2-S)); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

3901 — Превышение предела отклонения положения (EC2-S)
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария EFORT 3910?

Запрограммированное движение в декартовых координатах потребовало скорости сустава выше предела оси; контроллер отклоняет или останавливает движение. EFORT 3910 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Линейное движение проходит близко к сингулярности".

QМожно ли сбросить аварию EFORT 3910 самостоятельно?

Исчезнет ли EFORT 3910 сама, зависит от результата "Перезапишите траекторию в обход сингулярной позы". завершите проверку шагом "Проверьте холостым прогоном на низкой коррекции скорости", чтобы подтвердить устранение EFORT 3910; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина EFORT 3910 — "Запрограммированная скорость TCP слишком высока для данной позы". Две попытки, и код на месте — значит, пора останавливаться. EFORT 3910 затрагивает рабочая зона манипулятора, и работа с активной EFORT 3910 может превратить ремонтируемую неисправность в замену узла.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде EFORT 3910 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при EFORT 3910, — "Линейное движение проходит близко к сингулярности, Запрограммированная скорость TCP слишком высока для данной позы, Неверная коррекция скорости (override) унаследована от предыдущего участка программы", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для EFORT 3910: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для EFORT 3910 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает EFORT 3910 в Список аварий пульта (четырёхзначные коды, сегменты 1xxx / 3xxx / 4xxx) и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о EFORT 3910 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации EFORT или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с EFORT и без рекомендаций с её стороны.