Что означает авария E0022

Рассогласование между заданным положением и обратной связью превысило порог во время или после движения. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах NACHI с Контроллеры серии AX / серии FD (ПО роботов NACHI (меню-ориентированный пульт)): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Внешнее усилие, действующее на робота
  • Механическое заедание
  • Неисправность обратной связи энкодера
  • Ослабленная муфта или ремень
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Ищите, что может давить на робота снаружи
  2. Проверьте механические узлы на заедание
  3. Осмотрите кабель энкодера и соединения
  4. Проверьте муфты и ремни на ослабление
  5. Повторите проверку на низкой скорости
Сначала безопасность: При NACHI E0022 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.На объекте первый шаг — Ищите, что может давить на робота снаружи — вам можно проверить самому, убедившись в отсутствии напряжения. Всё остальное относится к рабочая зона манипулятора и должно выполняться специалистом.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

NACHI E0022 относится к семейству Движение и траектория. При NACHI E0022 проблемное звено — Модули сервоусилителей в шкафу, закреплённые за осями на Контроллеры серии AX / серии FD: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать NACHI E0022 в Экран кодов ошибок пульта (коды серии E) плюс индикаторы панели усилителя.

Цепочка, задействованная при NACHI E0022: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Сначала проверьте, не появляется ли NACHI E0022 лишь в одной позе — У шестосевого манипулятора близ вытянутого запястья или при нуле пятой оси якобиан подходит к сингулярности: малым перемещениям инструмента требуются огромные скорости осей, и контроллер либо выдаёт ошибку слежения, либо рука «простреливает» через эту зону. Когда сообщают об авариях в одной позиции и чистоте на другой траектории — прежде всего подозревайте область сингулярности. Лечение не в поднятии лимитов скорости, а в обходе: сдвинуть деталь, добавить промежуточную точку или пройти зону в интерполяции по осям.

Полевые заметки на этой странице посвящены NACHI E0022 (Ошибка рассогласования положения); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

E0012 — Робот не может достичь записанной точки E0021 — Ошибка слежения сервопривода E0025 — Скачок положения оси
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария NACHI E0022?

Рассогласование между заданным положением и обратной связью превысило порог во время или после движения. NACHI E0022 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Внешнее усилие, действующее на робота".

QМожно ли сбросить аварию NACHI E0022 самостоятельно?

Исчезнет ли NACHI E0022 сама, зависит от результата "Ищите, что может давить на робота снаружи". завершите проверку шагом "Повторите проверку на низкой скорости", чтобы подтвердить устранение NACHI E0022; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина NACHI E0022 — "Механическое заедание". Если NACHI E0022 возвращается после двух попыток сброса или проверки указывают на Внешнее усилие, действующее на робота, остановите ячейку и вызовите профессионального инженера по ремонту роботов.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде NACHI E0022 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при NACHI E0022, — "Внешнее усилие, действующее на робота, Механическое заедание, Неисправность обратной связи энкодера", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для NACHI E0022: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для NACHI E0022 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает NACHI E0022 в Экран кодов ошибок пульта (коды серии E) плюс индикаторы панели усилителя и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о NACHI E0022 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации NACHI или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с NACHI и без рекомендаций с её стороны.