Что означает авария E0021

Фактическое положение оси отстало от заданного сверх допустимого окна; сервопривод останавливает ось. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах NACHI с Контроллеры серии AX / серии FD (ПО роботов NACHI (меню-ориентированный пульт)): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Механическое препятствие или столкновение
  • Тормоз оси растормаживается не полностью
  • Изношенный редуктор или передача
  • Полезная нагрузка превышает заданную
  • Деградация настроек привода
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Устраните механическое вмешательство
  2. Проверьте растормаживание оси
  3. Осмотрите редуктор и кинематику привода
  4. Проверьте параметры полезной нагрузки и моментов инерции
  5. Снизьте скорость проблемного перемещения; если повторяется — проверьте настройки привода и энкодер
Сначала безопасность: При NACHI E0021 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.На объекте первый шаг — Устраните механическое вмешательство — вам можно проверить самому, убедившись в отсутствии напряжения. Всё остальное относится к рабочая зона манипулятора и должно выполняться специалистом.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

NACHI E0021 относится к семейству Движение и траектория. При NACHI E0021 проблемное звено — Модули сервоусилителей в шкафу, закреплённые за осями на Контроллеры серии AX / серии FD: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать NACHI E0021 в Экран кодов ошибок пульта (коды серии E) плюс индикаторы панели усилителя.

Цепочка, задействованная при NACHI E0021: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Самая явная полевая зацепка по NACHI E0021 — Механическое препятствие или столкновение; а разделяет причины вот этот тест: Ценнейшее суждение при авариях движения — отделить ПО от механики. Снимаем оснастку и повторяем ту же траекторию на скорости ниже 10 %: если без нагрузки и медленно идёт чисто, проблема механическая — слишком тяжёлый инструмент, смещённый центр тяжести или ось, где уже подклинивает; если аварийный сигнал есть даже без нагрузки и на малой скорости — смотрите точки программы, калибровку систем координат и то, не пересекает ли траектория область сингулярности. Приборы не нужны, а половина ложных путей отпадает сама.

Полевые заметки на этой странице посвящены NACHI E0021 (Ошибка слежения сервопривода); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

E0012 — Робот не может достичь записанной точки E0022 — Ошибка рассогласования положения E0025 — Скачок положения оси
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария NACHI E0021?

Фактическое положение оси отстало от заданного сверх допустимого окна; сервопривод останавливает ось. NACHI E0021 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Механическое препятствие или столкновение".

QМожно ли сбросить аварию NACHI E0021 самостоятельно?

Исчезнет ли NACHI E0021 сама, зависит от результата "Устраните механическое вмешательство". завершите проверку шагом "Снизьте скорость проблемного перемещения; если повторяется — проверьте настройки привода и энкодер", чтобы подтвердить устранение NACHI E0021; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина NACHI E0021 — "Тормоз оси растормаживается не полностью". Если NACHI E0021 возвращается после двух попыток сброса или проверки указывают на Механическое препятствие или столкновение, остановите ячейку и вызовите профессионального инженера по ремонту роботов.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде NACHI E0021 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при NACHI E0021, — "Механическое препятствие или столкновение, Тормоз оси растормаживается не полностью, Изношенный редуктор или передача", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для NACHI E0021: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для NACHI E0021 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает NACHI E0021 в Экран кодов ошибок пульта (коды серии E) плюс индикаторы панели усилителя и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о NACHI E0021 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации NACHI или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с NACHI и без рекомендаций с её стороны.