Что означает авария 0x000036

Заданное декартово движение потребовало скорости сустава выше предела оси; контроллер отклоняет перемещение. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах JAKA с Шкаф коллаборативного робота JAKA (JAKA Zu SDK / ПО роботов JAKA): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Движение проходит рядом с сингулярностью запястья или локтя
  • Скорость TCP задана слишком высокой для такой смены ориентации
  • Слишком малый радиус скругления в углу
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Переобучите траекторию в обход сингулярной позы
  2. Снизьте скорость TCP на проблемном участке
  3. Раскройте радиус скругления либо добавьте промежуточную точку
  4. Для крупных переориентаций применяйте перемещения в пространстве суставов
  5. Прогоните вхолостую на малой коррекции скорости (override) для подтверждения
Сначала безопасность: При JAKA 0x000036 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Первое, что вы можете проверить сами, — Переобучите траекторию в обход сингулярной позы; работы с рабочая зона манипулятора не для любителя.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

JAKA 0x000036 относится к семейству Движение и траектория. При JAKA 0x000036 проблемное звено — Интегрированные модули приводов суставов на Шкаф коллаборативного робота JAKA: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать JAKA 0x000036 в Страницы аварий пульта и приложения; коды в шестнадцатеричном формате с префиксом 0x.

Цепочка, задействованная при JAKA 0x000036: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Сначала проверьте, не появляется ли JAKA 0x000036 лишь в одной позе — У шестосевого манипулятора близ вытянутого запястья или при нуле пятой оси якобиан подходит к сингулярности: малым перемещениям инструмента требуются огромные скорости осей, и контроллер либо выдаёт ошибку слежения, либо рука «простреливает» через эту зону. Когда сообщают об авариях в одной позиции и чистоте на другой траектории — прежде всего подозревайте область сингулярности. Лечение не в поднятии лимитов скорости, а в обходе: сдвинуть деталь, добавить промежуточную точку или пройти зону в интерполяции по осям.

Полевые заметки на этой странице посвящены JAKA 0x000036 (Превышение скорости сустава); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

0x000037 — Слишком большое отклонение положения
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария JAKA 0x000036?

Заданное декартово движение потребовало скорости сустава выше предела оси; контроллер отклоняет перемещение. JAKA 0x000036 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Движение проходит рядом с сингулярностью запястья или локтя".

QМожно ли сбросить аварию JAKA 0x000036 самостоятельно?

Исчезнет ли JAKA 0x000036 сама, зависит от результата "Переобучите траекторию в обход сингулярной позы". завершите проверку шагом "Прогоните вхолостую на малой коррекции скорости (override) для подтверждения", чтобы подтвердить устранение JAKA 0x000036; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина JAKA 0x000036 — "Скорость TCP задана слишком высокой для такой смены ориентации". Если JAKA 0x000036 возвращается после двух попыток сброса или проверки указывают на Движение проходит рядом с сингулярностью запястья или локтя, остановите ячейку и вызовите профессионального инженера по ремонту роботов.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде JAKA 0x000036 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при JAKA 0x000036, — "Движение проходит рядом с сингулярностью запястья или локтя, Скорость TCP задана слишком высокой для такой смены ориентации, Слишком малый радиус скругления в углу", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для JAKA 0x000036: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для JAKA 0x000036 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает JAKA 0x000036 в Страницы аварий пульта и приложения; коды в шестнадцатеричном формате с префиксом 0x и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о JAKA 0x000036 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации JAKA или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с JAKA и без рекомендаций с её стороны.