Что означает авария FollowErr

Фактическое положение оси ушло от заданного за пределы допустимого окна; контроллер останавливает робота для защиты точности и механики. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах Staubli с CS8 / CS9 (VAL3): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Механическое препятствие или столкновение
  • Неверные настройки полезной нагрузки и инерции для установленного инструмента
  • Деградированный редуктор или проскальзывающий изношенный тормоз
  • Ухудшившаяся настройка привода или помехи энкодера
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Устраните любые физические препятствия
  2. Проверьте параметры массы и инерции инструмента
  3. Проверьте обратную податливость оси и прислушайтесь к шуму редуктора
  4. Снизьте скорость на сбойном перемещении и сравните поведение
  5. Если ошибка слежения сохраняется без механической причины, поручите проверку настройки привода и цепи энкодера
Сначала безопасность: При Staubli FollowErr учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.На объекте первый шаг — Устраните любые физические препятствия — вам можно проверить самому, убедившись в отсутствии напряжения. Всё остальное относится к рабочая зона манипулятора и должно выполняться специалистом.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

Staubli FollowErr относится к семейству Движение и траектория. При Staubli FollowErr проблемное звено — Модули приводов плюс цепь внешнего питания 24 В (аварии 24VEXT указывают на неё) на CS8 / CS9: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать Staubli FollowErr в Список ошибок пульта и журнал VAL3 плюс индикаторы модулей шкафа.

Цепочка, задействованная при Staubli FollowErr: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Самая явная полевая зацепка по Staubli FollowErr — Механическое препятствие или столкновение; а разделяет причины вот этот тест: Ценнейшее суждение при авариях движения — отделить ПО от механики. Снимаем оснастку и повторяем ту же траекторию на скорости ниже 10 %: если без нагрузки и медленно идёт чисто, проблема механическая — слишком тяжёлый инструмент, смещённый центр тяжести или ось, где уже подклинивает; если аварийный сигнал есть даже без нагрузки и на малой скорости — смотрите точки программы, калибровку систем координат и то, не пересекает ли траектория область сингулярности. Приборы не нужны, а половина ложных путей отпадает сама.

Полевые заметки на этой странице посвящены Staubli FollowErr (Ошибка слежения во время движения); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

3453 — Расхождение между безопасным и обычным энкодерами (DSI) SEG — Неисправность усилителя — контакт DF разомкнут (код 4 на семисегментном индикаторе) NoDriveCfg — Внутренняя ошибка DRIVE NoDriveConfiguration (все оси) ArmPowerRefused — Запрос на включение питания манипулятора отклонён Fieldbus33 — Внутренняя ошибка платы промышленной шины — статус 33 EStopChain — Цепь аварийного останова разомкнута — питание не включается
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария Staubli FollowErr?

Фактическое положение оси ушло от заданного за пределы допустимого окна; контроллер останавливает робота для защиты точности и механики. Staubli FollowErr относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Механическое препятствие или столкновение".

QМожно ли сбросить аварию Staubli FollowErr самостоятельно?

Исчезнет ли Staubli FollowErr сама, зависит от результата "Устраните любые физические препятствия". завершите проверку шагом "Если ошибка слежения сохраняется без механической причины, поручите проверку настройки привода и цепи энкодера", чтобы подтвердить устранение Staubli FollowErr; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина Staubli FollowErr — "Неверные настройки полезной нагрузки и инерции для установленного инструмента". Две попытки, и код на месте — значит, пора останавливаться. Staubli FollowErr затрагивает рабочая зона манипулятора, и работа с активной Staubli FollowErr может превратить ремонтируемую неисправность в замену узла.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде Staubli FollowErr удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при Staubli FollowErr, — "Механическое препятствие или столкновение, Неверные настройки полезной нагрузки и инерции для установленного инструмента, Деградированный редуктор или проскальзывающий изношенный тормоз", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для Staubli FollowErr: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для Staubli FollowErr действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает Staubli FollowErr в Список ошибок пульта и журнал VAL3 плюс индикаторы модулей шкафа и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о Staubli FollowErr составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации Staubli или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с Staubli и без рекомендаций с её стороны.