Что означает авария 0x21

Заданное движение выходит за рабочее пространство робота, решения обратной кинематики не существует. Любой режим движения может вызвать эту аварию, когда цель недостижима Мы хорошо знаем эту неисправность в системах Dobot с Контроллеры Dobot (компаньоны серий CR / MG / Nova) (DobotStudio Pro / SDK Dobot): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Целевая точка обучена или вычислена вне рабочей зоны
  • Неверная система координат делает достижимую точку внешне недоступной
  • Смещение исполнительного устройства не учтено
  • Положение детали ушло за пределы обученной досягаемости
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Проверьте физическую досягаемость цели ручным перемещением (jog)
  2. Убедитесь в корректности активной системы координат и смещения инструмента
  3. Переобучите точку внутри рабочей зоны
  4. Проверьте стабильность подачи деталей
  5. Выполните скрипт сброса аварий в DobotStudio и повторите тест
Сначала безопасность: При Dobot 0x21 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Единственное действие, которое вам доступно, — Проверьте физическую досягаемость цели ручным перемещением (jog); остальное входит в рабочая зона манипулятора и требует аттестованного инженера.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

Dobot 0x21 относится к семейству Движение и траектория. При Dobot 0x21 проблемное звено — Интегрированные модули приводов суставов (преобладают коллаборативные модели) на Контроллеры Dobot (компаньоны серий CR / MG / Nova): зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать Dobot 0x21 в Аварийные сообщения DobotStudio / приложения; коды ошибок шестнадцатеричные с префиксом 0x.

Цепочка, задействованная при Dobot 0x21: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Самая явная полевая зацепка по Dobot 0x21 — Целевая точка обучена или вычислена вне рабочей зоны; а разделяет причины вот этот тест: Ценнейшее суждение при авариях движения — отделить ПО от механики. Снимаем оснастку и повторяем ту же траекторию на скорости ниже 10 %: если без нагрузки и медленно идёт чисто, проблема механическая — слишком тяжёлый инструмент, смещённый центр тяжести или ось, где уже подклинивает; если аварийный сигнал есть даже без нагрузки и на малой скорости — смотрите точки программы, калибровку систем координат и то, не пересекает ли траектория область сингулярности. Приборы не нужны, а половина ложных путей отпадает сама.

Полевые заметки на этой странице посвящены Dobot 0x21 (Обратная кинематика без решения — выход за рабочую зону); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

0x20 — Сингулярность обратной кинематики 0x22 — Обратная кинематика — выход за предел сустава 0x30 — Превышение скорости сустава 1 0x31 — Превышение скорости сустава 2 0x32 — Превышение скорости сустава 3 0x33 — Превышение скорости сустава 4
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария Dobot 0x21?

Заданное движение выходит за рабочее пространство робота, решения обратной кинематики не существует. Любой режим движения может вызвать эту аварию, когда цель недостижима. Dobot 0x21 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Целевая точка обучена или вычислена вне рабочей зоны".

QМожно ли сбросить аварию Dobot 0x21 самостоятельно?

Исчезнет ли Dobot 0x21 сама, зависит от результата "Проверьте физическую досягаемость цели ручным перемещением (jog)". завершите проверку шагом "Выполните скрипт сброса аварий в DobotStudio и повторите тест", чтобы подтвердить устранение Dobot 0x21; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина Dobot 0x21 — "Неверная система координат делает достижимую точку внешне недоступной". Если Dobot 0x21 возвращается после двух попыток сброса или проверки указывают на Целевая точка обучена или вычислена вне рабочей зоны, остановите ячейку и вызовите профессионального инженера по ремонту роботов.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде Dobot 0x21 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при Dobot 0x21, — "Целевая точка обучена или вычислена вне рабочей зоны, Неверная система координат делает достижимую точку внешне недоступной, Смещение исполнительного устройства не учтено", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для Dobot 0x21: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для Dobot 0x21 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает Dobot 0x21 в Аварийные сообщения DobotStudio / приложения; коды ошибок шестнадцатеричные с префиксом 0x и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о Dobot 0x21 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации Dobot или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с Dobot и без рекомендаций с её стороны.