Что означает авария 1105

Отмеченная ось не попала в окно целевого положения за заданное время контроля — привод командовал движение, но ось за ним не последовала. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах KUKA с KRC2 / KRC4 / KRC5 (KSS (KUKA System Software)): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Неверные механические параметры или передаточное отношение, либо окна $IN_POS_MA / $TIME_POS заданы слишком жёстко
  • Повреждена или течёт система уравновешивания на осях 2/3
  • Неисправность двигателя или тормоза — тормоз не отпускает
  • Плохой контакт кабеля энкодера или двигателя
  • Механическое препятствие или заклинивший редуктор
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. Проверьте отмеченную ось на препятствия и механические заедания
  2. Убедитесь, что тормоз отпускает при включённых приводах (на слух и измерением)
  3. Осмотрите кабель двигателя—энкодера и разъёмы
  4. Для осей 2/3 проверьте цилиндр уравновешивания на повреждения и утечки
  5. Пересмотрите $IN_POS_MA[] и $TIME_POS[] после любых механических изменений; если ось по-прежнему отстаёт, замените двигатель или редуктор
Сначала безопасность: При KUKA 1105 учитывайте: это семейство указывает на управление движением руки: после сброса рука может двинуться неожиданно, и любой внутри рабочей зоны рискует получить удар или защемление.Первое, что вы можете проверить сами, — Проверьте отмеченную ось на препятствия и механические заедания; работы с рабочая зона манипулятора не для любителя.

Как мы на объекте диагностируем неисправности движения

KUKA 1105 относится к семейству Движение и траектория. При KUKA 1105 проблемное звено — Блоки питания KPP и сервоблоки KSP (модули приводов нового поколения на KRC5) на KRC2 / KRC4 / KRC5: зазор между заданным и фактическим исполнением: планирование траектории, ограничения осей, сингулярности, ошибка слежения и механическое сопротивление. Начинаем разбирать KUKA 1105 в Окно сообщений smartPAD (номера сообщений KSS: 1xxx — операторские, 2xxxx — приводы) плюс LED модулей KPP/KSP.

Цепочка, задействованная при KUKA 1105: команда программы -> планировщик траектории -> уставки по осям -> исполнение сервоприводом -> обратная связь по фактическому положению -> сравнение рассогласования.

Самая явная полевая зацепка по KUKA 1105 — Неверные механические параметры или передаточное отношение, либо окна $IN_POS_MA / $TIME_POS заданы слишком жёстко; а разделяет причины вот этот тест: Ценнейшее суждение при авариях движения — отделить ПО от механики. Снимаем оснастку и повторяем ту же траекторию на скорости ниже 10 %: если без нагрузки и медленно идёт чисто, проблема механическая — слишком тяжёлый инструмент, смещённый центр тяжести или ось, где уже подклинивает; если аварийный сигнал есть даже без нагрузки и на малой скорости — смотрите точки программы, калибровку систем координат и то, не пересекает ли траектория область сингулярности. Приборы не нужны, а половина ложных путей отпадает сама.

Полевые заметки на этой странице посвящены KUKA 1105 (Контроль позиционирования (ось N)); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Движение и траектория

1001 — Требуется подтверждение безопасности оператора 1002 — Не подана команда включения приводов ($DRIVES_ON) 1004 — Ошибка файловой системы 1010 — Нет разрешения движения — аварийный останов или реле безопасности разомкнуто 1015 — Программа не выбрана 1020 — Ожидающее сообщение не подтверждено ($CONF_MESS)
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Движение и траектория; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария KUKA 1105?

Отмеченная ось не попала в окно целевого положения за заданное время контроля — привод командовал движение, но ось за ним не последовала. KUKA 1105 относится к семейству Движение и траектория; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Неверные механические параметры или передаточное отношение, либо окна $IN_POS_MA / $TIME_POS заданы слишком жёстко".

QМожно ли сбросить аварию KUKA 1105 самостоятельно?

Исчезнет ли KUKA 1105 сама, зависит от результата "Проверьте отмеченную ось на препятствия и механические заедания". завершите проверку шагом "Пересмотрите $IN_POS_MA[] и $TIME_POS[] после любых механических изменений; если ось по-прежнему отстаёт, замените двигатель или редуктор", чтобы подтвердить устранение KUKA 1105; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина KUKA 1105 — "Повреждена или течёт система уравновешивания на осях 2/3". Когда KUKA 1105 появляется снова и снова, это уже не единичный сбой — особенно если дело не доходит до Пересмотрите $IN_POS_MA[] и $TIME_POS[] после любых механических изменений; если ось по-прежнему отстаёт, замените двигатель или редуктор. Не продолжайте производство с активной KUKA 1105.

QМожете ли вы локализовать неисправность движения вроде KUKA 1105 удалённо, ещё до выезда?

самые частые причины, которые мы видим при KUKA 1105, — "Неверные механические параметры или передаточное отношение, либо окна $IN_POS_MA / $TIME_POS заданы слишком жёстко, Повреждена или течёт система уравновешивания на осях 2/3, Неисправность двигателя или тормоза — тормоз не отпускает", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для KUKA 1105: возим механику и конфигурацию: смазку, концевики, звенья кабелеукладчика, кабели энкодеров и паспорта параметров на типовые редукторы. для KUKA 1105 действует: аварии движения часто удаётся сначала сузить удалённо, поэтому выезд не всегда нужен немедленно. перед выездом сообщите, что показывает KUKA 1105 в Окно сообщений smartPAD (номера сообщений KSS: 1xxx — операторские, 2xxxx — приводы) плюс LED модулей KPP/KSP и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о KUKA 1105 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации KUKA или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с KUKA и без рекомендаций с её стороны.