Что означает авария 1002

Контроллер готов, но команда включения приводов не подана, поэтому $DRIVES_ON в состоянии false и ни одна ось не может двигаться. В T1/T2 необходимо удерживать устройство разрешения; в AUT должен быть активен внешний вход включения приводов. Мы хорошо знаем эту неисправность в системах KUKA с KRC2 / KRC4 / KRC5 (KSS (KUKA System Software)): как правило, уже первый визуальный осмотр на объекте подтверждает причину.

Наиболее частые причины

  • Устройство разрешения на smartPAD не нажато или нажато лишь наполовину
  • В режиме AUT не активна внешняя кнопка включения приводов или вход PLC
  • Ожидающее сообщение безопасности блокирует команду включения приводов
  • Неисправность контактора или цепи приводов, мешающая завершить включение
Опыт с объекта: наши журналы заявок подтверждают: первая причина встречается заметно чаще остальных — начните с неё, чтобы не заходить в тупики.

Порядок проверки на объекте

  1. В ручном режиме нажмите устройство разрешения до средней позиции и запросите включение приводов
  2. В режиме AUT проверьте, что внешний вход включения приводов активен и правильно замаплен
  3. Снимите все ожидающие сообщения, затем снова запросите включение приводов
  4. Прислушайтесь к срабатыванию контактора; если щелчка нет, диагностируйте цепь питания приводов
  5. Проверьте в журнале событий причину останова, разомкнувшего цепь включения приводов
Сначала безопасность: При KUKA 1002 учитывайте: эта авария и есть сама цепь безопасности: перемычка на концевике двери или принудительное замыкание контактора полностью убирает защиту — при происшествии не будет ни защитного действия, ни внятной картины ответственности.На объекте первый шаг — В ручном режиме нажмите устройство разрешения до средней позиции и запросите включение приводов — вам можно проверить самому, убедившись в отсутствии напряжения. Всё остальное относится к цепь аварийного останова и цепь безопасности и должно выполняться специалистом.

Как мы на объекте диагностируем неисправности цепи безопасности

KUKA 1002 относится к семейству Цепь безопасности и аварийный останов. При KUKA 1002 проблемное звено — Плата входов безопасности SIB / опция SafeOperation на KRC2 / KRC4 / KRC5: целостность одного последовательного контура: кнопки аварийного останова, концевики дверей, световые барьеры, реле безопасности и устройство разрешения. Начинаем разбирать KUKA 1002 в Окно сообщений smartPAD (номера сообщений KSS: 1xxx — операторские, 2xxxx — приводы) плюс LED модулей KPP/KSP.

Цепочка, задействованная при KUKA 1002: аварийный останов / дверь / световой барьер -> реле безопасности (двухканальное) -> вход безопасности контроллера -> снятие питания с двигателей и замыкание тормозов.

По KUKA 1002 на объекте обычно сообщают о Устройство разрешения на smartPAD не нажато или нажато лишь наполовину, но важна не целостность, а другая проверка: Смысл защитного контура не в том, проводит ли он ток, а в том, проводят ли оба канала одновременно. Реле сравнивает каналы: если один разомкнётся на десятки миллисекунд раньше, контур защёлкнется как неисправность канала. Причины самые обычные: окисленные контакты концевика двери, поднимающие переходное сопротивление, или одна ослабшая клемма. Измеряем участок за участком — аварийный останов на пульте обучения, на шкафу, внешний, защитная дверь — и вычисляем тот участок, где два канала дают разные показания.

Полевые заметки на этой странице посвящены KUKA 1002 (Не подана команда включения приводов ($DRIVES_ON)); собраны командой ремонта Henghuan, обновлено 2026-10-02.

Не нашли причину? Достаточно одного звонка

Сообщите код неисправности, модель робота и что делала машина в момент появления аварии. Наши инженеры проводят такую диагностику ежедневно; удалённая диагностика по телефону или видео — бесплатно.

Запросить бесплатную удалённую диагностику Смотреть услугу ремонта

Горячая линия: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Связанные аварии семейства Цепь безопасности и аварийный останов

1001 — Требуется подтверждение безопасности оператора 1010 — Нет разрешения движения — аварийный останов или реле безопасности разомкнуто 15074 — Ошибка безопасного соединения в приводе — канал N
То же семейство: этот код относится к семейству аварий Цепь безопасности и аварийный останов; на той странице собраны все коды семейства, которые мы разбирали, с общим порядком проверки и соответствующими запчастями.
Другие бренды: мы также ведём библиотеки выездного ремонта для Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki и других; см. полную библиотеку кодов аварий.

Частые вопросы

QЧто означает авария KUKA 1002?

Контроллер готов, но команда включения приводов не подана, поэтому $DRIVES_ON в состоянии false и ни одна ось не может двигаться. В T1/T2 необходимо удерживать устройство разрешения; в AUT должен быть активен внешний вход включения приводов. KUKA 1002 относится к семейству Цепь безопасности и аварийный останов; по нашим заявкам самый частый пусковой фактор этого кода — "Устройство разрешения на smartPAD не нажато или нажато лишь наполовину".

QМожно ли сбросить аварию KUKA 1002 самостоятельно?

Исчезнет ли KUKA 1002 сама, зависит от результата "В ручном режиме нажмите устройство разрешения до средней позиции и запросите включение приводов". завершите проверку шагом "Проверьте в журнале событий причину останова, разомкнувшего цепь включения приводов", чтобы подтвердить устранение KUKA 1002; не пропускайте его. если этот шаг чистый, вторая по частоте причина KUKA 1002 — "В режиме AUT не активна внешняя кнопка включения приводов или вход PLC". Две попытки, и код на месте — значит, пора останавливаться. KUKA 1002 затрагивает цепь аварийного останова и цепь безопасности, и работа с активной KUKA 1002 может превратить ремонтируемую неисправность в замену узла.

QНеисправность цепи безопасности вроде KUKA 1002 останавливает линию: за какое время вы приезжаете?

самые частые причины, которые мы видим при KUKA 1002, — "Устройство разрешения на smartPAD не нажато или нажато лишь наполовину, В режиме AUT не активна внешняя кнопка включения приводов или вход PLC, Ожидающее сообщение безопасности блокирует команду включения приводов", поэтому сервисный автомобиль комплектуется под них. конкретно для KUKA 1002: держим запас вдоль всего контура: реле безопасности, ходовые концевики дверей, кнопки аварийного останова, пары световых барьеров и клеммники. для KUKA 1002 действует: неисправность цепи безопасности останавливает всю линию, поэтому приоритет у неё максимальный, а по телефону мы заранее разбираем: дверь, аварийный останов или реле. перед выездом сообщите, что показывает KUKA 1002 в Окно сообщений smartPAD (номера сообщений KSS: 1xxx — операторские, 2xxxx — приводы) плюс LED модулей KPP/KSP и что делала машина; сортировка по телефону или видео — бесплатно.

Эта страница о KUKA 1002 составлена на основе реальных журналов ремонта команды Henghuan Robotics. Заметки о неисправностях — наш собственный синтез, носят ориентировочный характер и могут отличаться в зависимости от контроллера и версии ПО; при сомнениях обращайтесь к документации KUKA или свяжитесь с нами. Henghuan — независимый поставщик сервисных услуг, без связи с KUKA и без рекомендаций с её стороны.