系统与程序类告警汇总：26 个告警码

故障落在软件层：程序与参数文件损坏、系统启动异常、版本不匹配、内存与存储介质问题。 存储介质（CF/闪存/硬盘） → 系统软件与固件 → 参数与标定数据 → 用户程序 → 运行时

排查主线：第一步是完整备份现有程序、参数与标定数据，再谈重启或恢复

随车备件：我们带恢复介质与常用存储介质，但这类问题的关键是先把数据备份好

高频原因（按出现页数）

• 关节模组固件异常（1 页出现）
• 运行中供电瞬断（1 页出现）
• 机器人程序出现未处理异常（1 页出现）
• 项目或配置文件损坏（1 页出现）
• ARC 模式：示教点中两点或三点相同，无法拟合圆弧（1 页出现）
• JUMP_MOVL 模式：起点与终点相同，无平移段（1 页出现）

全部 26 个告警码（按品牌分组）

KUKA 5 AUBO 2 Dobot 2 Kawasaki 2 NACHI 2 OMRON 2 ROKAE 2 Staubli 2 Universal Robots 2 EPSON 1 ESTUN 1 INOVANCE 1 JAKA 1 YASKAWA 1

• AUBO 10008 — 关节驱动器内部错误（JOINT_ERR）
• AUBO 20001 — 控制器系统错误
• Dobot 0x13 — 数据重复——规划点重合
• Dobot 0x15 — JUMP 参数错误
• EPSON 9720 — 控制器上电时速度过高
• ESTUN e-02 — 控制器系统错误（ERC）
• INOVANCE er-101 — 参数存储异常
• JAKA 0x0f0101 — APP / 机器人软件版本不匹配
• KUKA 1004 — 文件系统错误
• KUKA 1015 — 未选择程序
• KUKA 1020 — 待确认信息未应答（$CONF_MESS）
• KUKA 1030 — 外部启动缺失（$EXT_START）
• KUKA 15102 — SmartPad（示教器）故障
• Kawasaki d0001 — 主 CPU 板故障
• Kawasaki p1001 — 示教模式下无法执行程序
• NACHI e0081 — CPU 板电池失效
• NACHI e0106 — 运行就绪未建立
• OMRON rc — RSC 故障（机器人设置 / 标定数据）
• OMRON sw — 软件看门狗超时
• ROKAE 50001 — xCore 控制器系统错误
• ROKAE 60001 — 程序执行错误
• Staubli nodrivecfg — 内部错误 DRIVE NoDriveConfiguration（全轴）
• Staubli val3err — VAL3 应用启动错误
• Universal Robots c160 — 断电后关节位置不一致
• Universal Robots c71a1 — 关节固件不匹配（1 号尺寸关节）
• YASKAWA 4498 — 无控制组