إنذارات الحركة والمسار: 51 رمز إنذار

الفجوة بين الأمر والتنفيذ: تخطيط المسار، حدود المفاصل، التفرد (الوضع المفرد)، خطأ التتبع، والمقاومة الميكانيكية أمر البرنامج -> مخطط المسار -> أهداف المفاصل -> تنفيذ السيرفو -> التغذية الراجعة بالموضع الفعلي -> مقارنة الانحراف

خط الفحص: أعد إنتاج العطل بسرعة منخفضة وبعد إزالة الأداة للفصل بين أسباب البرمجيات والأسباب الميكانيكية

قطع الغيار التي نحملها: نحمل قطعًا ميكانيكية وإعدادات: شحم، مفاتيح حدود، مقاطع سلسلة سحب الكابلات، كابلات المشفر (encoder)، وأوراق بارامترات المخفضات الشائعة

الأسباب الأكثر شيوعًا (بحسب الصفحات المرصودة)

• نقطة مُعلَّمة عند الحد (ورد في 4 صفحة)
• سرعة TCP مضبوطة أعلى مما يناسب تغيّر الوضعية (ورد في 2 صفحة)
• عائق أو تصادم في المسار (ورد في 2 صفحة)
• حمولة أعلى من المقننة (ورد في 2 صفحة)
• اتجاه مُعلَّم عند الحد (ورد في 2 صفحة)
• الذراع اصطدمت فعلًا أو عالقة ميكانيكيًا (ورد في 1 صفحة)

كل الرموز الـ 51، مجمّعة حسب الماركة

Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1

• ABB 50056 — تصادم مفصل
• ABB 50204 — انطلاق مراقبة الحركة (كشف التصادم)
• AUBO 10002 — فرط سرعة المفصل (JOINT_ERR)
• AUBO 10003 — خطأ تتبع موضع المفصل (JOINT_ERR)
• AUBO 40001 — الهدف خارج فضاء العمل
• AUBO 40002 — وضع تفرد في المسار
• Dobot 0x20 — تفرد في الحل العكسي للحركة
• Dobot 0x21 — لا يوجد حل عكسي — خارج فراغ العمل
• Dobot 0x22 — الحل العكسي يتجاوز حد المفصل
• Dobot 0x30 — سرعة مفرطة للمفصل 1
• Dobot 0x31 — سرعة مفرطة للمفصل 2
• Dobot 0x32 — سرعة مفرطة للمفصل 3
• Dobot 0x33 — سرعة مفرطة للمفصل 4
• Dobot 0x40 — بلوغ الحد الموجب للمفصل 1
• Dobot 0x41 — بلوغ الحد السالب للمفصل 1
• Dobot 0x42 — بلوغ الحد الموجب للمفصل 2
• Dobot 0x43 — بلوغ الحد السالب للمفصل 2
• Dobot 0x44 — بلوغ الحد الموجب للمفصل 3
• Dobot 0x45 — بلوغ الحد السالب للمفصل 3
• Dobot 0x46 — بلوغ الحد الموجب للمفصل 4
• Dobot 0x47 — بلوغ الحد السالب للمفصل 4
• EFORT 3901 — انحراف الموضع تجاوز الحد (EC2-S)
• EFORT 3910 — تجاوز حد سرعة المفصل (EC2-S)
• ESTUN a-51 — تجاوز السرعة
• ESTUN e-31 — انحراف الموضع تجاوز الحد
• FANUC motn-017 — خطأ تجاوز الحد (المجموعة / المحور)
• FANUC motn-018 — تعذر بلوغ الموضع
• FANUC motn-023 — وقوع في التفرد (singularity)
• FANUC motn-056 — تطبيق حدود السرعة
• INOVANCE er-234 — انفلات السرعة / فقدان السيطرة
• INOVANCE er-630 — توقف المحرك (انحصار العضو الدوار)
• JAKA 0x000036 — فرط سرعة المفصل
• JAKA 0x000037 — انحراف الموضع كبير جدًا
• KUKA 1105 — مراقبة التموضع (المحور N)
• NACHI e0012 — الروبوت لا يستطيع بلوغ النقطة المسجلة
• NACHI e0021 — خطأ تتبّع السيرفو (خطأ التتبع)
• NACHI e0022 — خطأ انحراف
• NACHI e0025 — قفزة موضع (Jump Position)
• OMRON m-1007 — تعطّل محرك (المفصل N)
• OMRON v-1027 — خطأ غلاف صارم (المفصل N)
• ROKAE 10020 — فشل تخطيط الحركة
• ROKAE 60100 — تجاوز حد المفصل / فضاء العمل
• ROKAE 60200 — الاقتراب من التفرد (singularity)
• Staubli followerr — خطأ تتبع أثناء الحركة
• Universal Robots c150 — توقف وقائي — الموضع قريب من حدود المفصل
• Universal Robots c153 — توقف وقائي — الموضع انحرف عن المسار
• Universal Robots c154 — توقف وقائي — الموضع في وضع تفرد
• Universal Robots c155 — توقف وقائي — الروبوت لا يستطيع الحفاظ على الموضع
• Universal Robots c157 — توقف وقائي — رُصد تصادم
• YASKAWA 4733 — وضعية تفرد
• YASKAWA a-510 — سرعة مفرطة