Qué significa la alarma A.90

Falló la comunicación serie entre el accionamiento y el encoder; el accionamiento se queda sin retroalimentación de posición y bloquea la habilitación del servo en ese eje. Conocemos bien esta falla en sistemas ESTUN con controladores de robot ESTUN (basados en plataforma de control de movimiento) (entorno de teaching y programación ESTUN): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.

Causas más frecuentes

  • Cable del encoder cortado dentro de la cadena portacables
  • Conectores del encoder flojos u oxidados
  • Ruido eléctrico en la línea del encoder
  • Encoder defectuoso o circuito de comunicación del accionamiento fallado
Experiencia de campo: Nuestros registros de órdenes lo confirman: la primera causa es con diferencia la más común; empiece por ahí para evitar callejones sin salida.

Pasos de comprobación en sitio

  1. Reasiente los conectores del encoder en los extremos del motor y del accionamiento
  2. Pruebe la continuidad del cable, sobre todo en los puntos de flexión del paquete de cables
  3. Separe el cableado del encoder de los cables de potencia del motor y revise el blindaje
  4. Haga una prueba de intercambio con un cable conocido como bueno
  5. Sustituya el encoder (el motor) o el accionamiento según el resultado del intercambio
Seguridad primero: En ESTUN A.90 tenga presente: las alarmas de encoder suelen significar que los datos de posición no son fiables: la postura real puede no coincidir con el registro del sistema, así que liberar un freno o mover en jog conlleva riesgo de movimiento inesperado. En sitio usted mismo puede comprobar una vez confirmada la ausencia de tensión el primer paso: Reasiente los conectores del encoder en los extremos del motor y del accionamiento. Todo lo demás corresponde a la retroalimentación de posición y la liberación de frenos y debe quedar en manos de un profesional.

Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de encoder

ESTUN A.90 pertenece a la familia Encoder y posición. En ESTUN A.90, la etapa defectuosa es encoders absolutos con batería sobre el controladores de robot ESTUN (basados en plataforma de control de movimiento): el camino de retroalimentación: cuerpo del encoder, cable del encoder, batería, placa de medición y la memoria de posición almacenada. Empezamos a leer ESTUN A.90 en la lista de alarmas del panel (segmentos A.xxx / E.xxx) y el código del display del servo.

La cadena involucrada en ESTUN A.90 es: encoder del lado motor -> cable de encoder -> adquisición en la placa de accionamiento / medición -> conteo de posición y datos de cero -> memoria sostenida por batería.

Si Cable del encoder cortado dentro de la cadena portacables en ESTUN A.90 va y viene, sospeche interferencia: La retroalimentación del encoder es una señal de bajo nivel y sensible a interferencias. Que los datos de posición salten de vez en cuando y las alarmas aparezcan y desaparezcan suele significar que el blindaje no está aterrizado correctamente o que el cable del encoder comparte cadena portacables con los cables de potencia. Comprobamos que el blindaje aterrice por un solo extremo en el armario, que el ruteo esté separado dentro de la cadena y que los pines del conector no estén oxidados. Un número sorprendente de estos casos se resuelve solo con re-rutear, y cambiar el encoder habría sido tirar el dinero.

Las notas de campo de esta página tratan ESTUN A.90 (Fallo de comunicación del encoder); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.

¿No encuentra la causa? Una llamada basta

Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.

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Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmas relacionadas de Encoder y posición

A.81 — Falla del respaldo del encoder — pérdida de posición absoluta A.83 — Tensión baja de la batería del encoder
Misma familia: este código pertenece a la familia de alarmas de Encoder y posición; esa página reúne todos los códigos de la familia que hemos tratado, con su secuencia de comprobación común y los repuestos correspondientes.
Otras marcas: además mantenemos bibliotecas de reparación en campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki y más; vea la biblioteca completa de códigos de alarma.

Preguntas frecuentes

Q¿Qué significa la alarma ESTUN A.90?

Falló la comunicación serie entre el accionamiento y el encoder; el accionamiento se queda sin retroalimentación de posición y bloquea la habilitación del servo en ese eje. ESTUN A.90 pertenece a la familia Encoder y posición; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Cable del encoder cortado dentro de la cadena portacables".

Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma ESTUN A.90?

Que ESTUN A.90 desaparezca sola depende del resultado de "Reasiente los conectores del encoder en los extremos del motor y del accionamiento". Cierre la secuencia con "Sustituya el encoder (el motor) o el accionamiento según el resultado del intercambio" para confirmar ESTUN A.90; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de ESTUN A.90 es "Conectores del encoder flojos u oxidados". Vigile la instalación durante un turno tras borrar ESTUN A.90. Un segundo disparo significa parar y dejar que venga el ingeniero con el equipo de medición adecuado para la retroalimentación de posición y la liberación de frenos.

Q¿Se puede resolver una falla de encoder como ESTUN A.90 en una sola visita?

Las causas más frecuentes que vemos en ESTUN A.90 son "Cable del encoder cortado dentro de la cadena portacables, Conectores del encoder flojos u oxidados, Ruido eléctrico en la línea del encoder", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para ESTUN A.90: llevamos piezas del camino de retroalimentación: cables de encoder, packs de batería, pines de conector y los datos del tipo de placa de medición de la marca. Para ESTUN A.90 aplica: las alarmas de encoder son sobre todo conductores cortados y baterías muertas, y ambas viajan en la furgoneta, así que la mayoría se resuelven en una sola visita. Antes de salir, díganos qué muestra ESTUN A.90 en la lista de alarmas del panel (segmentos A.xxx / E.xxx) y el código del display del servo y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.

Esta página sobre ESTUN A.90 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de ESTUN o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de ESTUN.