Todas las páginas de esta biblioteca siguen la misma estructura: Qué significa la falla → las causas más frecuentes (ordenadas por incidencia en campo) → una secuencia de comprobación paso a paso → cuándo parar y llamar a un ingeniero. Los códigos se agrupan abajo por familia de falla.
Batería y referenciado de cero (5)
| Código | Alarma | Qué significa |
|---|---|---|
| SRVO-062 | Alarma BZAL (grupo / eje) | Se perdieron los datos de posición absoluta del pulse coder. El robot ya no sabe dónde… |
| SRVO-065 | Alarma BLAL — tensión de batería baja | La tensión de la batería de respaldo de los pulse coders cayó por debajo del nivel de… |
| SRVO-075 | Desajuste de posición de pulsos | La posición del pulse coder cambió con el controlador apagado, así que la posición… |
| SRVO-027 | Robot sin referenciar | El robot no tiene datos de referenciado válidos. Suele seguir a alarmas BZAL, a un cambio… |
| SRVO-038 | Desajuste de pulsos (grupo / eje) | El controlador detectó un desajuste en el conteo de pulsos del eje entre dos ciclos de… |
Servo y accionamiento (9)
| Código | Alarma | Qué significa |
|---|---|---|
| SRVO-021 | SRDY Off (grupo / eje) | El amplificador de servo del eje indicado no reportó listo al conectar la potencia de… |
| SRVO-023 | Exceso de error en parada (grupo / eje) | Estando el eje obligado a mantener posición, el error de posición superó el límite: el… |
| SRVO-024 | Exceso de error en movimiento (grupo / eje) | Durante el movimiento el error de seguimiento superó el límite: el eje no pudo seguir la… |
| SRVO-043 | Alarma DCAL — alarma de descarga | La energía regenerada al desacelerar los ejes superó lo que el circuito de descarga puede… |
| SRVO-044 | Alarma HVAL — sobretensión | La tensión del bus de continua dentro del amplificador superó el límite superior. |
| SRVO-045 | Alarma HCAL — sobreintensidad | Circuló una corriente instantánea anormalmente alta del amplificador al motor; suele… |
| SRVO-046 | Alarma OVC — sobreintensidad (media) | La corriente media en un periodo superó el valor nominal — el eje lleva demasiado tiempo… |
| SRVO-047 | Alarma LVAL — subtensión | La tensión de la fuente de alimentación de control dentro del amplificador cayó por… |
| SRVO-050 | CLALM — alarma de detección de colisión | La función de detección de colisión juzgó que el robot chocó contra algo. La potencia de… |
Amplificador y hardware (18)
| Código | Alarma | Qué significa |
|---|---|---|
| SRVO-057 | Desconexión FSSB | Se interrumpió el enlace de fibra óptica FSSB entre la placa principal (tarjeta de… |
| SRVO-068 | DTERR — error de transmisión de datos | La comunicación serie de datos entre el amplificador de servo y el pulse coder falló o… |
| SRVO-069 | CRCERR — error de CRC | Los datos del pulse coder no pasan la validación de suma de comprobación CRC — la señal… |
| SRVO-071 | SPHAL — alarma de fase por software | La velocidad detectada del motor es anormalmente alta — los datos de retroalimentación no… |
| SRVO-072 | PMAL — alarma de fase del pulse coder | El pulse coder detectó un error interno de fase — una falla interna del encoder. |
| SRVO-073 | CMAL — error de conteo del pulse coder | El contador interno del pulse coder detectó un error — la retroalimentación de posición… |
| SRVO-074 | LDAL — alarma del LED del pulse coder | El LED interno del pulse coder óptico se degradó por debajo del nivel utilizable. El… |
| SRVO-135 | FSAL - Alarma de ventilador parado | Un ventilador de refrigeración dentro del amplificador de servo se detuvo o gira por… |
| SRVO-136 | Alarma DCLVAL (grupo / eje) | El hardware del amplificador detectó una condición de corriente anormal. En la práctica… |
| SRVO-156 | IPMAL - Alarma de IPM | El módulo inteligente de potencia (IPM) del amplificador de servo disparó su protección… |
| SRVO-157 | Alarma CHARGE | El circuito de precarga del bus de continua del amplificador no consiguió cargar los… |
| SRVO-213 | Fusible fundido (placa del panel) | Un fusible de la placa del panel se fundió, señal de sobreintensidad en ese circuito. |
| SRVO-216 | OVC (corriente total) | La corriente combinada de todos los ejes excedió la capacidad total del amplificador de… |
| SRVO-221 | Falta de DSP (eje) | El controlador no detecta el DSP (control de servo) del eje indicado: la tarjeta de… |
| SRVO-251 | Relé DB anormal | El relé de freno dinámico dentro del amplificador de servo no conmutó como se ordenó. |
| SRVO-252 | Detección de corriente anormal | El circuito de detección de retroalimentación de corriente del amplificador lee fuera del… |
| SRVO-253 | Sobrecalentamiento del amplificador | La temperatura del disipador del amplificador de servo superó el límite. |
| SRVO-291 | Sobrecalentamiento del IPM | La temperatura interna del módulo inteligente de potencia superó su límite: la propia… |
Circuito de seguridad y paro de emergencia (16)
| Código | Alarma | Qué significa |
|---|---|---|
| SRVO-105 | Puerta abierta o paro de emergencia | Se abrió una puerta de la valla de seguridad o se activó un paro de emergencia mientras… |
| SRVO-201 | Paro de emergencia del panel | El botón de paro de emergencia del panel del operador está pulsado o su circuito presenta… |
| SRVO-202 | Paro de emergencia del panel de programación | El botón de paro de emergencia del panel de programación está pulsado o su circuito… |
| SRVO-204 | Paro de emergencia externo (SVEMG anormal) | La entrada de paro de emergencia externo está activa o los dos canales del circuito… |
| SRVO-230 | Cadena 1 (+24V) anormal | El lado de +24V del circuito de doble canal de la cadena de paro de emergencia está… |
| SRVO-231 | Cadena 2 (0V) anormal | El lado de 0V de la cadena de doble canal de paro de emergencia está anormal. Misma… |
| SRVO-232 | Entrada NTED anormal | La entrada NTED (dispositivo externo de habilitación) está en estado anormal: la cadena… |
| SRVO-235 | Anomalía de cadena de corta duración | Se detectó un desajuste momentáneo en la cadena de paro de emergencia: la falla apareció… |
| SRVO-271 | Estado EXEMG1 anormal | El estado de la línea de paro de emergencia externo resulta inconsistente entre las dos… |
| SRVO-277 | Paro de emergencia del panel (SVEMG anormal) | El circuito de paro de emergencia del panel del operador muestra desajuste entre sus dos… |
| SRVO-280 | Entrada SVOFF | La señal de entrada SVOFF (servo fuera) está activa: un dispositivo externo pide cortar… |
| SRVO-348 | Alarma DCS MCC OFF | El sistema Dual Check Safety (DCS) detectó que el contactor principal (MCC) abrió de… |
| SRVO-004 | Valla abierta (RJ3 antiguo) | El circuito de la valla de seguridad está abierto. Habitual en controladores viejos de la… |
| SRVO-005 | Overtravel del robot | Un eje alcanzó su interruptor de límite de overtravel: el tope de hardware que está más… |
| SRVO-006 | Mano rota (HBK) | Se activó la señal de detección de rotura de mano (HBK): el sistema cree que la… |
| SRVO-007 | Paro de emergencia externo (antiguo) | El circuito de paro de emergencia externo está abierto en controladores antiguos. |
Comunicación (1)
| Código | Alarma | Qué significa |
|---|---|---|
| SYST-067 | Desconexión HSSB del panel | Se perdió la comunicación serie de alta velocidad entre el controlador y el panel de… |
Movimiento y trayectoria (4)
| Código | Alarma | Qué significa |
|---|---|---|
| MOTN-017 | Error de límite (grupo / eje) | La posición ordenada queda fuera del límite de carrera por software del eje. |
| MOTN-018 | Posición no alcanzable | No se puede llegar a la posición destino con la configuración actual del robot: queda… |
| MOTN-023 | En singularidad | Un movimiento lineal/circular atravesó una singularidad de muñeca (eje J5 cerca de 0… |
| MOTN-056 | Límites de velocidad aplicados | Un límite de velocidad del sistema recortó la velocidad programada (por ejemplo, los… |
¿Va a usar esta biblioteca con un robot en marcha? Anote el texto completo de la falla y qué estaba haciendo el robot cuando se disparó. Si aparecen dos alarmas, la primera de la lista suele ser la causa raíz. Y recuerde: nunca puentee los contactos del circuito de seguridad; si una alarma vuelve tras dos intentos de borrado, la falla de fondo sigue ahí.
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Esta biblioteca fue escrita por el equipo de reparación de Henghuan Robotics a partir de la experiencia de servicio en campo, como referencia para el diagnóstico. El comportamiento de la falla puede variar según la versión del controlador. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de FANUC.