Qué significa la alarma MOTN-023

Un movimiento lineal/circular atravesó una singularidad de muñeca (eje J5 cerca de 0 grados), donde haría falta una velocidad articular infinita. El robot se detiene en su lugar. Conocemos bien esta falla en sistemas FANUC con R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA (software del controlador de robot (iRVision y opciones)): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.

Causas más frecuentes

  • La trayectoria programada pasa por la postura singular
  • Orientación de la herramienta que fuerza J5 cerca de cero en movimientos lineales
Experiencia de campo: Nuestros registros de órdenes lo confirman: la primera causa es con diferencia la más común; empiece por ahí para evitar callejones sin salida.

Pasos de comprobación en sitio

  1. Cambie el tipo de movimiento a articular (J) en ese tramo
  2. O vuelva a enseñar el punto con un ángulo de herramienta ligeramente distinto para mantener J5 fuera de cero
  3. Use con criterio la opción de evitación de singularidad si la trayectoria debe seguir siendo cartesiana
Seguridad primero: En FANUC MOTN-023 tenga presente: esta familia apunta al control de movimiento del brazo: tras un reseteo el brazo puede moverse de forma inesperada, y quien esté dentro del área de trabajo queda expuesto a golpes y atrapamientos. En sitio usted mismo puede comprobar una vez confirmada la ausencia de tensión el primer paso: Cambie el tipo de movimiento a articular (J) en ese tramo. Todo lo demás corresponde a el área de trabajo del brazo y debe quedar en manos de un profesional.

Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento

FANUC MOTN-023 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En FANUC MOTN-023, la etapa defectuosa es amplificadores de servo alpha-i / beta-i con módulos de alimentación PSM y módulos de servo SVM (SPM donde encajan husillos) sobre el R-30iB Plus / R-30iB Mate Plus / R-30iA: la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer FANUC MOTN-023 en la pantalla ALARM del iPendant (prefijos SRVO / MOTN / SYST / INTF) junto con el código de estado de 7 segmentos del amplificador.

La cadena involucrada en FANUC MOTN-023 es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.

Si La trayectoria programada pasa por la postura singular en FANUC MOTN-023 viene acompañado de sensación de arrastre, la dirección está clara: Un error de seguimiento que se mantiene alto en un solo eje suele ser resistencia mecánica creciente, no un servo débil. Giramos el eje a mano con el freno liberado para sentir la suavidad y escuchamos el reductor buscando un golpe por revolución: un solo tic por vuelta en un reductor RV suele indicar daño en el rodamiento interno o en el cicloide. La grasa negra, seca o con polvo metálico es la evidencia más clara. Si se deja estar, pasa de ser una alarma de movimiento a un reductor para la chatarra.

Las notas de campo de esta página tratan FANUC MOTN-023 (En singularidad); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.

¿No encuentra la causa? Una llamada basta

Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.

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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria

MOTN — Error de límite (grupo / eje) MOTN — Posición no alcanzable MOTN — Límites de velocidad aplicados
Misma familia: este código pertenece a la familia de alarmas de Movimiento y trayectoria; esa página reúne todos los códigos de la familia que hemos tratado, con su secuencia de comprobación común y los repuestos correspondientes.
Otras marcas: además mantenemos bibliotecas de reparación en campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki y más; vea la biblioteca completa de códigos de alarma.

Preguntas frecuentes

Q¿Qué significa la alarma FANUC MOTN-023?

Un movimiento lineal/circular atravesó una singularidad de muñeca (eje J5 cerca de 0 grados), donde haría falta una velocidad articular infinita. El robot se detiene en su lugar. FANUC MOTN-023 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "La trayectoria programada pasa por la postura singular".

Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma FANUC MOTN-023?

Que FANUC MOTN-023 desaparezca sola depende del resultado de "Cambie el tipo de movimiento a articular (J) en ese tramo". Cierre la secuencia con "Use con criterio la opción de evitación de singularidad si la trayectoria debe seguir siendo cartesiana" para confirmar FANUC MOTN-023; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de FANUC MOTN-023 es "Orientación de la herramienta que fuerza J5 cerca de cero en movimientos lineales". Si FANUC MOTN-023 vuelve tras dos intentos de borrado, o las comprobaciones apuntan a La trayectoria programada pasa por la postura singular, detenga la celda y llame a un ingeniero profesional de reparación de robots.

Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como FANUC MOTN-023 antes de venir?

Las causas más frecuentes que vemos en FANUC MOTN-023 son "La trayectoria programada pasa por la postura singular, Orientación de la herramienta que fuerza J5 cerca de cero en movimientos lineales", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para FANUC MOTN-023: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para FANUC MOTN-023 aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra FANUC MOTN-023 en la pantalla ALARM del iPendant (prefijos SRVO / MOTN / SYST / INTF) junto con el código de estado de 7 segmentos del amplificador y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.

Esta página sobre FANUC MOTN-023 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de FANUC o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de FANUC.