Alarmas de movimiento y trayectoria: 51 códigos de alarma

La brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación

Línea de inspección: reprodúzcala a baja velocidad y con la herramienta desmontada para separar las causas de software de las mecánicas

Repuestos que llevamos: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales

Causas más frecuentes (según las páginas observadas)

• Punto enseñado en el límite (vista en 4 páginas)
• Carga útil por encima de la nominal (vista en 3 páginas)
• Velocidad TCP ajustada demasiado alta para el cambio de postura (vista en 2 páginas)
• Obstrucción o colisión en la trayectoria (vista en 2 páginas)
• Orientación enseñada en el límite (vista en 2 páginas)
• Interferencia mecánica o colisión (vista en 2 páginas)

Los 51 códigos, agrupados por marca

Dobot 15 Universal Robots 5 AUBO 4 FANUC 4 NACHI 4 ROKAE 3 ABB 2 EFORT 2 ESTUN 2 INOVANCE 2 JAKA 2 OMRON 2 YASKAWA 2 KUKA 1 Staubli 1

• ABB 50056 — Colisión de articulación
• ABB 50204 — Supervisión de movimiento (detección de colisión) activada
• AUBO 10002 — Sobrevelocidad de articulación (JOINT_ERR)
• AUBO 10003 — Error de seguimiento de posición articular (JOINT_ERR)
• AUBO 40001 — Destino fuera del espacio de trabajo
• AUBO 40002 — Singularidad en la trayectoria
• Dobot 0x20 — Singularidad de cinemática inversa
• Dobot 0x21 — Cinemática inversa sin solución — fuera del espacio de trabajo
• Dobot 0x22 — Cinemática inversa por encima del límite articular
• Dobot 0x30 — Sobrevelocidad de la articulación 1
• Dobot 0x31 — Sobrevelocidad de la articulación 2
• Dobot 0x32 — Sobrevelocidad de la articulación 3
• Dobot 0x33 — Sobrevelocidad de la articulación 4
• Dobot 0x40 — Límite positivo de la articulación 1 alcanzado
• Dobot 0x41 — Límite negativo de la articulación 1 alcanzado
• Dobot 0x42 — Límite positivo de la articulación 2 alcanzado
• Dobot 0x43 — Límite negativo de la articulación 2 alcanzado
• Dobot 0x44 — Límite positivo de la articulación 3 alcanzado
• Dobot 0x45 — Límite negativo de la articulación 3 alcanzado
• Dobot 0x46 — Límite positivo de la articulación 4 alcanzado
• Dobot 0x47 — Límite negativo de la articulación 4 alcanzado
• EFORT 3901 — Desviación de posición fuera de límite (EC2-S)
• EFORT 3910 — Límite de velocidad articular excedido (EC2-S)
• ESTUN a-51 — Exceso de velocidad
• ESTUN e-31 — Desviación de posición fuera de límite
• FANUC motn-017 — Error de límite (grupo / eje)
• FANUC motn-018 — Posición no alcanzable
• FANUC motn-023 — En singularidad
• FANUC motn-056 — Límites de velocidad aplicados
• INOVANCE er-234 — Embalamiento / pérdida de control
• INOVANCE er-630 — Calado del motor (rotor bloqueado)
• JAKA 0x000036 — Sobrevelocidad de articulación
• JAKA 0x000037 — Desviación de posición demasiado grande
• KUKA 1105 — Monitorización de posicionamiento (eje N)
• NACHI e0012 — El robot no puede alcanzar el punto registrado
• NACHI e0021 — Error de seguimiento del servo
• NACHI e0022 — Error de desviación
• NACHI e0025 — Salto de posición
• OMRON m-1007 — Motor calado (articulación N)
• OMRON v-1027 — Error de envolvente dura (articulación N)
• ROKAE 10020 — Falló la planificación de movimiento
• ROKAE 60100 — Violación de límite articular / espacio de trabajo
• ROKAE 60200 — Singularidad próxima
• Staubli followerr — Error de seguimiento durante el movimiento
• Universal Robots c150 — Paro protector — posición cerca de los límites articulares
• Universal Robots c153 — Paro protector — la posición se desvía de la trayectoria
• Universal Robots c154 — Paro protector — posición en singularidad
• Universal Robots c155 — Paro protector — el robot no puede mantener la posición
• Universal Robots c157 — Paro protector — colisión detectada
• YASKAWA 4733 — Postura singular
• YASKAWA a-510 — Sobrevelocidad