Qué significa la alarma 40002
La trayectoria cartesiana planificada pasa por una singularidad cinemática o demasiado cerca de ella, donde las velocidades articulares superarían los límites. Conocemos bien esta falla en sistemas AUBO con controlador de robot colaborativo AUBO (SDK de AUBO / interfaz ARCS): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.
Causas más frecuentes
- Movimiento lineal a través de una singularidad de muñeca
- Reorientación grande ordenada como movimiento lineal
- Trayectoria enseñada demasiado cerca de la postura de brazo plegado
Pasos de comprobación en sitio
- Replanifique la trayectoria rodeando la postura singular
- Use movimientos en espacio articular para las reorientaciones grandes
- Añada puntos intermedios para mantener la muñeca fuera de alineación
- Reduzca la velocidad cerca de las singularidades inevitables
- Simule la trayectoria fuera de línea antes de ejecutarla
Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento
AUBO 40002 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En AUBO 40002, la etapa defectuosa es accionamientos integrados en la articulación (motor, accionamiento y reductor en una articulación); las fallas de articulación se reportan por número de articulación sobre el controlador de robot colaborativo AUBO: la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer AUBO 40002 en la lista de alarmas del panel y los códigos de retorno del SDK / ARCS; 1xxxx nivel de articulación, 2xxxx / 3xxxx seguridad y comunicación.
La cadena involucrada en AUBO 40002 es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.
Compruebe primero si AUBO 40002 solo aparece en una postura concreta: Un brazo de seis ejes cerca de la extensión de muñeca o con el eje 5 en cero tiene un jacobiano próximo a la singularidad: movimientos pequeños de la herramienta exigen velocidades articulares enormes, y el controlador o bien reporta error de seguimiento o el brazo pega un latigazo al cruzarla. Cuando el reporte es alarma en una posición y limpio en otra trayectoria, sospeche primero de la región singular. La solución no es subir los límites de velocidad sino rodearla: mover la pieza, añadir un punto intermedio o pasar la región en interpolación articular.
Las notas de campo de esta página tratan AUBO 40002 (Singularidad en la trayectoria); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.
¿No encuentra la causa? Una llamada basta
Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.
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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria
10002 — Sobrevelocidad de articulación (JOINT_ERR) 10003 — Error de seguimiento de posición articular (JOINT_ERR) 40001 — Destino fuera del espacio de trabajoPreguntas frecuentes
Q¿Qué significa la alarma AUBO 40002?
La trayectoria cartesiana planificada pasa por una singularidad cinemática o demasiado cerca de ella, donde las velocidades articulares superarían los límites. AUBO 40002 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Movimiento lineal a través de una singularidad de muñeca".
Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma AUBO 40002?
Que AUBO 40002 desaparezca sola depende del resultado de "Replanifique la trayectoria rodeando la postura singular". Cierre la secuencia con "Simule la trayectoria fuera de línea antes de ejecutarla" para confirmar AUBO 40002; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de AUBO 40002 es "Reorientación grande ordenada como movimiento lineal". No fuerce el ciclo con un AUBO 40002 recurrente. Sin tratar, las fallas de Movimiento y trayectoria suelen escalar de reparables a irrecuperables.
Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como AUBO 40002 antes de venir?
Las causas más frecuentes que vemos en AUBO 40002 son "Movimiento lineal a través de una singularidad de muñeca, Reorientación grande ordenada como movimiento lineal, Trayectoria enseñada demasiado cerca de la postura de brazo plegado", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para AUBO 40002: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para AUBO 40002 aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra AUBO 40002 en la lista de alarmas del panel y los códigos de retorno del SDK / ARCS; 1xxxx nivel de articulación, 2xxxx / 3xxxx seguridad y comunicación y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.
Esta página sobre AUBO 40002 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de AUBO o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de AUBO.