Qué significa la alarma E0012
Falló el cálculo de la trayectoria servo: con la herramienta y la postura actuales el robot no llega físicamente al punto destino registrado. Conocemos bien esta falla en sistemas NACHI con controladores serie AX / serie FD (software de robot NACHI (panel guiado por menús)): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.
Causas más frecuentes
- Punto enseñado fuera de la envolvente de alcance
- Herramienta o desviación equivocada que deja el destino fuera de alcance
- Punto registrado en otro sistema de coordenadas base
- Límites de eje configurados demasiado estrechos
Pasos de comprobación en sitio
- Mueva en jog cerca del destino y compruebe el margen de alcance restante
- Verifique la desviación de herramienta y el marco base
- Vuelva a enseñar el punto dentro del alcance
- Compruebe los límites de software de los ejes
- Si antes el punto era alcanzable, revise la calibración
Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento
NACHI E0012 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En NACHI E0012, la etapa defectuosa es módulos amplificadores de servo en el armario, asignados por eje sobre el controladores serie AX / serie FD: la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer NACHI E0012 en la pantalla de códigos de error del panel (códigos serie E) con los indicadores del panel del amplificador.
La cadena involucrada en NACHI E0012 es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.
La pista de campo más clara en NACHI E0012 es Punto enseñado fuera de la envolvente de alcance; lo que discrimina es este ensayo: El juicio más valioso en alarmas de movimiento es separar software de mecánica. Quitamos la herramienta y repetimos la misma trayectoria por debajo del 10 % de velocidad: si va limpia sin carga y despacio, el problema es mecánico (herramienta demasiado pesada, centro de gravedad desplazado o una articulación que ya arrastra); si alarma incluso sin carga y despacio, hay que mirar los puntos del programa, la calibración de marcos y si la trayectoria cruza una región singular. No hace falta ningún instrumento y elimina la mitad de los caminos equivocados.
Las notas de campo de esta página tratan NACHI E0012 (El robot no puede alcanzar el punto registrado); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.
¿No encuentra la causa? Una llamada basta
Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.
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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria
E0021 — Error de seguimiento del servo E0022 — Error de desviación E0025 — Salto de posiciónPreguntas frecuentes
Q¿Qué significa la alarma NACHI E0012?
Falló el cálculo de la trayectoria servo: con la herramienta y la postura actuales el robot no llega físicamente al punto destino registrado. NACHI E0012 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Punto enseñado fuera de la envolvente de alcance".
Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma NACHI E0012?
Que NACHI E0012 desaparezca sola depende del resultado de "Mueva en jog cerca del destino y compruebe el margen de alcance restante". Cierre la secuencia con "Si antes el punto era alcanzable, revise la calibración" para confirmar NACHI E0012; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de NACHI E0012 es "Herramienta o desviación equivocada que deja el destino fuera de alcance". Dos intentos y sigue ahí significa parar. NACHI E0012 afecta a el área de trabajo del brazo, y mantener NACHI E0012 en marcha puede convertir una falla reparable en un caso de sustitución.
Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como NACHI E0012 antes de venir?
Las causas más frecuentes que vemos en NACHI E0012 son "Punto enseñado fuera de la envolvente de alcance, Herramienta o desviación equivocada que deja el destino fuera de alcance, Punto registrado en otro sistema de coordenadas base", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para NACHI E0012: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para NACHI E0012 aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra NACHI E0012 en la pantalla de códigos de error del panel (códigos serie E) con los indicadores del panel del amplificador y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.
Esta página sobre NACHI E0012 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de NACHI o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de NACHI.