Qué significa la alarma E0021
La posición real del eje se retrasó respecto a la ordenada más allá de la ventana permitida; el servo detiene el eje. Conocemos bien esta falla en sistemas NACHI con controladores serie AX / serie FD (software de robot NACHI (panel guiado por menús)): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.
Causas más frecuentes
- Interferencia mecánica o colisión
- El freno no libera por completo
- Reductor o engranajes desgastados
- Carga útil mayor que la configurada
- Sintonización del accionamiento degradada
Pasos de comprobación en sitio
- Elimine cualquier interferencia
- Compruebe la liberación del freno del eje
- Inspeccione el reductor y la cadena de transmisión
- Verifique los ajustes de carga útil e inercia
- Reduzca la velocidad en el movimiento que falla; si persiste, revise la sintonización del accionamiento y el encoder
Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento
NACHI E0021 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En NACHI E0021, la etapa defectuosa es módulos amplificadores de servo en el armario, asignados por eje sobre el controladores serie AX / serie FD: la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer NACHI E0021 en la pantalla de códigos de error del panel (códigos serie E) con los indicadores del panel del amplificador.
La cadena involucrada en NACHI E0021 es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.
La pista de campo más clara en NACHI E0021 es Interferencia mecánica o colisión; lo que discrimina es este ensayo: El juicio más valioso en alarmas de movimiento es separar software de mecánica. Quitamos la herramienta y repetimos la misma trayectoria por debajo del 10 % de velocidad: si va limpia sin carga y despacio, el problema es mecánico (herramienta demasiado pesada, centro de gravedad desplazado o una articulación que ya arrastra); si alarma incluso sin carga y despacio, hay que mirar los puntos del programa, la calibración de marcos y si la trayectoria cruza una región singular. No hace falta ningún instrumento y elimina la mitad de los caminos equivocados.
Las notas de campo de esta página tratan NACHI E0021 (Error de seguimiento del servo); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.
¿No encuentra la causa? Una llamada basta
Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.
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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria
E0012 — El robot no puede alcanzar el punto registrado E0022 — Error de desviación E0025 — Salto de posiciónPreguntas frecuentes
Q¿Qué significa la alarma NACHI E0021?
La posición real del eje se retrasó respecto a la ordenada más allá de la ventana permitida; el servo detiene el eje. NACHI E0021 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Interferencia mecánica o colisión".
Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma NACHI E0021?
Que NACHI E0021 desaparezca sola depende del resultado de "Elimine cualquier interferencia". Cierre la secuencia con "Reduzca la velocidad en el movimiento que falla; si persiste, revise la sintonización del accionamiento y el encoder" para confirmar NACHI E0021; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de NACHI E0021 es "El freno no libera por completo". Si NACHI E0021 vuelve tras dos intentos de borrado, o las comprobaciones apuntan a Interferencia mecánica o colisión, detenga la celda y llame a un ingeniero profesional de reparación de robots.
Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como NACHI E0021 antes de venir?
Las causas más frecuentes que vemos en NACHI E0021 son "Interferencia mecánica o colisión, El freno no libera por completo, Reductor o engranajes desgastados", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para NACHI E0021: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para NACHI E0021 aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra NACHI E0021 en la pantalla de códigos de error del panel (códigos serie E) con los indicadores del panel del amplificador y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.
Esta página sobre NACHI E0021 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de NACHI o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de NACHI.