Qué significa la alarma E0022
La desviación de posición entre la orden y la retroalimentación superó el umbral durante o después del movimiento. Conocemos bien esta falla en sistemas NACHI con controladores serie AX / serie FD (software de robot NACHI (panel guiado por menús)): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.
Causas más frecuentes
- Fuerza externa sobre el robot
- Agarrotamiento mecánico
- Falla en la retroalimentación del encoder
- Acoplamiento o correa flojos
Pasos de comprobación en sitio
- Busque cualquier elemento que empuje contra el robot
- Compruebe si hay componentes mecánicos agarrotados
- Inspeccione el cable del encoder y sus conexiones
- Revise acoplamientos y correas buscando holguras
- Vuelva a probar a baja velocidad
Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento
NACHI E0022 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En NACHI E0022, la etapa defectuosa es módulos amplificadores de servo en el armario, asignados por eje sobre el controladores serie AX / serie FD: la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer NACHI E0022 en la pantalla de códigos de error del panel (códigos serie E) con los indicadores del panel del amplificador.
La cadena involucrada en NACHI E0022 es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.
Compruebe primero si NACHI E0022 solo aparece en una postura concreta: Un brazo de seis ejes cerca de la extensión de muñeca o con el eje 5 en cero tiene un jacobiano próximo a la singularidad: movimientos pequeños de la herramienta exigen velocidades articulares enormes, y el controlador o bien reporta error de seguimiento o el brazo pega un latigazo al cruzarla. Cuando el reporte es alarma en una posición y limpio en otra trayectoria, sospeche primero de la región singular. La solución no es subir los límites de velocidad sino rodearla: mover la pieza, añadir un punto intermedio o pasar la región en interpolación articular.
Las notas de campo de esta página tratan NACHI E0022 (Error de desviación); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.
¿No encuentra la causa? Una llamada basta
Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.
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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria
E0012 — El robot no puede alcanzar el punto registrado E0021 — Error de seguimiento del servo E0025 — Salto de posiciónPreguntas frecuentes
Q¿Qué significa la alarma NACHI E0022?
La desviación de posición entre la orden y la retroalimentación superó el umbral durante o después del movimiento. NACHI E0022 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Fuerza externa sobre el robot".
Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma NACHI E0022?
Que NACHI E0022 desaparezca sola depende del resultado de "Busque cualquier elemento que empuje contra el robot". Cierre la secuencia con "Vuelva a probar a baja velocidad" para confirmar NACHI E0022; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de NACHI E0022 es "Agarrotamiento mecánico". Si NACHI E0022 vuelve tras dos intentos de borrado, o las comprobaciones apuntan a Fuerza externa sobre el robot, detenga la celda y llame a un ingeniero profesional de reparación de robots.
Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como NACHI E0022 antes de venir?
Las causas más frecuentes que vemos en NACHI E0022 son "Fuerza externa sobre el robot, Agarrotamiento mecánico, Falla en la retroalimentación del encoder", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para NACHI E0022: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para NACHI E0022 aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra NACHI E0022 en la pantalla de códigos de error del panel (códigos serie E) con los indicadores del panel del amplificador y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.
Esta página sobre NACHI E0022 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de NACHI o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de NACHI.