Qué significa la alarma FollowErr
La posición real del eje se desvió fuera de la ventana permitida respecto a la posición ordenada; el controlador detiene el robot para proteger la precisión y la mecánica. Conocemos bien esta falla en sistemas Staubli con CS8 / CS9 (VAL3): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.
Causas más frecuentes
- Interferencia mecánica o colisión
- Ajustes de carga útil o inercia incorrectos para la herramienta montada
- Reductor degradado o freno desgastado que patina
- Sintonía del accionamiento degradada o ruido en el encoder
Pasos de comprobación en sitio
- Elimine cualquier interferencia física
- Verifique los parámetros de peso e inercia de la herramienta
- Compruebe el contragolpe del eje y escuche ruidos del reductor
- Reduzca la velocidad en el movimiento que falla y compare el comportamiento
- Si el error de seguimiento persiste sin causa mecánica, haga revisar la sintonía del accionamiento y el circuito del encoder
Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento
Staubli FollowErr pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En Staubli FollowErr, la etapa defectuosa es módulos de accionamiento más el circuito de alimentación externa de 24 V (las alarmas 24VEXT apuntan ahí) sobre el CS8 / CS9: la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer Staubli FollowErr en la lista de errores del panel y el registro VAL3, con los indicadores de los módulos del armario.
La cadena involucrada en Staubli FollowErr es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.
La pista de campo más clara en Staubli FollowErr es Interferencia mecánica o colisión; lo que discrimina es este ensayo: El juicio más valioso en alarmas de movimiento es separar software de mecánica. Quitamos la herramienta y repetimos la misma trayectoria por debajo del 10 % de velocidad: si va limpia sin carga y despacio, el problema es mecánico (herramienta demasiado pesada, centro de gravedad desplazado o una articulación que ya arrastra); si alarma incluso sin carga y despacio, hay que mirar los puntos del programa, la calibración de marcos y si la trayectoria cruza una región singular. No hace falta ningún instrumento y elimina la mitad de los caminos equivocados.
Las notas de campo de esta página tratan Staubli FollowErr (Error de seguimiento durante el movimiento); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.
¿No encuentra la causa? Una llamada basta
Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.
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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria
3453 — Desviación entre encoders seguro y no seguro (DSI) SEG — Falla de amplificador: contacto DF abierto (código 4 en display de 7 segmentos) NoDriveCfg — Error interno DRIVE NoDriveConfiguration (todos los ejes) ArmPowerRefused — Solicitud de habilitación de potencia del brazo rechazada Fieldbus33 — Error interno en la tarjeta de bus de campo: estado 33 EStopChain — Circuito de paro de emergencia abierto: no se puede habilitar la potenciaPreguntas frecuentes
Q¿Qué significa la alarma Staubli FollowErr?
La posición real del eje se desvió fuera de la ventana permitida respecto a la posición ordenada; el controlador detiene el robot para proteger la precisión y la mecánica. Staubli FollowErr pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Interferencia mecánica o colisión".
Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma Staubli FollowErr?
Que Staubli FollowErr desaparezca sola depende del resultado de "Elimine cualquier interferencia física". Cierre la secuencia con "Si el error de seguimiento persiste sin causa mecánica, haga revisar la sintonía del accionamiento y el circuito del encoder" para confirmar Staubli FollowErr; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de Staubli FollowErr es "Ajustes de carga útil o inercia incorrectos para la herramienta montada". Dos intentos y sigue ahí significa parar. Staubli FollowErr afecta a el área de trabajo del brazo, y mantener Staubli FollowErr en marcha puede convertir una falla reparable en un caso de sustitución.
Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como Staubli FollowErr antes de venir?
Las causas más frecuentes que vemos en Staubli FollowErr son "Interferencia mecánica o colisión, Ajustes de carga útil o inercia incorrectos para la herramienta montada, Reductor degradado o freno desgastado que patina", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para Staubli FollowErr: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para Staubli FollowErr aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra Staubli FollowErr en la lista de errores del panel y el registro VAL3, con los indicadores de los módulos del armario y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.
Esta página sobre Staubli FollowErr se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de Staubli o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de Staubli.