Qué significa la alarma 3910

Un movimiento cartesiano programado exigió una velocidad articular por encima del límite del eje; el controlador rechaza o detiene el movimiento. Conocemos bien esta falla en sistemas EFORT con controlador de robot EFORT (software de robot EFORT (teaching y programación)): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.

Causas más frecuentes

  • Movimiento lineal que pasa cerca de una singularidad
  • Velocidad TCP programada demasiado alta para esa postura
  • Override de velocidad equivocado heredado de una sección anterior del programa
Experiencia de campo: Nuestros registros de órdenes lo confirman: la primera causa es con diferencia la más común; empiece por ahí para evitar callejones sin salida.

Pasos de comprobación en sitio

  1. Vuelva a enseñar la trayectoria para evitar la postura singular
  2. Reduzca la velocidad TCP en el segmento que falla
  3. Compruebe los valores de override de velocidad en el programa
  4. Use movimientos articulares para los cambios grandes de postura
  5. Verifique con una ejecución en vacío a override bajo
Seguridad primero: En EFORT 3910 tenga presente: esta familia apunta al control de movimiento del brazo: tras un reseteo el brazo puede moverse de forma inesperada, y quien esté dentro del área de trabajo queda expuesto a golpes y atrapamientos. La única medida que puede ejecutar usted es Vuelva a enseñar la trayectoria para evitar la postura singular; el resto entra en el área de trabajo del brazo y requiere un ingeniero certificado.

Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento

EFORT 3910 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En EFORT 3910, la etapa defectuosa es accionamientos de servo emparejados asignados por eje en el armario sobre el controlador de robot EFORT: la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer EFORT 3910 en la lista de alarmas del panel (códigos de cuatro dígitos, segmentos 1xxx / 3xxx / 4xxx).

La cadena involucrada en EFORT 3910 es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.

Compruebe primero si EFORT 3910 solo aparece en una postura concreta: Un brazo de seis ejes cerca de la extensión de muñeca o con el eje 5 en cero tiene un jacobiano próximo a la singularidad: movimientos pequeños de la herramienta exigen velocidades articulares enormes, y el controlador o bien reporta error de seguimiento o el brazo pega un latigazo al cruzarla. Cuando el reporte es alarma en una posición y limpio en otra trayectoria, sospeche primero de la región singular. La solución no es subir los límites de velocidad sino rodearla: mover la pieza, añadir un punto intermedio o pasar la región en interpolación articular.

Las notas de campo de esta página tratan EFORT 3910 (Límite de velocidad articular excedido (EC2-S)); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.

¿No encuentra la causa? Una llamada basta

Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.

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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria

3901 — Desviación de posición fuera de límite (EC2-S)
Misma familia: este código pertenece a la familia de alarmas de Movimiento y trayectoria; esa página reúne todos los códigos de la familia que hemos tratado, con su secuencia de comprobación común y los repuestos correspondientes.
Otras marcas: además mantenemos bibliotecas de reparación en campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki y más; vea la biblioteca completa de códigos de alarma.

Preguntas frecuentes

Q¿Qué significa la alarma EFORT 3910?

Un movimiento cartesiano programado exigió una velocidad articular por encima del límite del eje; el controlador rechaza o detiene el movimiento. EFORT 3910 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Movimiento lineal que pasa cerca de una singularidad".

Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma EFORT 3910?

Que EFORT 3910 desaparezca sola depende del resultado de "Vuelva a enseñar la trayectoria para evitar la postura singular". Cierre la secuencia con "Verifique con una ejecución en vacío a override bajo" para confirmar EFORT 3910; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de EFORT 3910 es "Velocidad TCP programada demasiado alta para esa postura". Dos intentos y sigue ahí significa parar. EFORT 3910 afecta a el área de trabajo del brazo, y mantener EFORT 3910 en marcha puede convertir una falla reparable en un caso de sustitución.

Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como EFORT 3910 antes de venir?

Las causas más frecuentes que vemos en EFORT 3910 son "Movimiento lineal que pasa cerca de una singularidad, Velocidad TCP programada demasiado alta para esa postura, Override de velocidad equivocado heredado de una sección anterior del programa", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para EFORT 3910: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para EFORT 3910 aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra EFORT 3910 en la lista de alarmas del panel (códigos de cuatro dígitos, segmentos 1xxx / 3xxx / 4xxx) y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.

Esta página sobre EFORT 3910 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de EFORT o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de EFORT.