Qué significa la alarma 3901
El error de seguimiento entre la posición ordenada y la real superó el límite; el controlador detiene el movimiento para proteger la mecánica. Los códigos 3900-3999 son alarmas menores que detienen el trabajo en curso. Conocemos bien esta falla en sistemas EFORT con controlador de robot EFORT (software de robot EFORT (teaching y programación)): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.
Causas más frecuentes
- Colisión u obstrucción en el recorrido del eje
- Carga útil por encima de la nominal
- Ganancias del servo demasiado blandas para el trabajo
- Retroalimentación del encoder ruidosa
Pasos de comprobación en sitio
- Despeje la obstrucción e inspeccione buscando daños
- Verifique los ajustes de carga útil
- Restaure las ganancias por defecto o vuelva a ajustar el eje
- Compruebe el estado del cable del encoder
- Vuelva a ejecutar a velocidad reducida para confirmar el seguimiento
Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento
EFORT 3901 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En EFORT 3901, la etapa defectuosa es accionamientos de servo emparejados asignados por eje en el armario sobre el controlador de robot EFORT: la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer EFORT 3901 en la lista de alarmas del panel (códigos de cuatro dígitos, segmentos 1xxx / 3xxx / 4xxx).
La cadena involucrada en EFORT 3901 es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.
Compruebe primero si EFORT 3901 solo aparece en una postura concreta: Un brazo de seis ejes cerca de la extensión de muñeca o con el eje 5 en cero tiene un jacobiano próximo a la singularidad: movimientos pequeños de la herramienta exigen velocidades articulares enormes, y el controlador o bien reporta error de seguimiento o el brazo pega un latigazo al cruzarla. Cuando el reporte es alarma en una posición y limpio en otra trayectoria, sospeche primero de la región singular. La solución no es subir los límites de velocidad sino rodearla: mover la pieza, añadir un punto intermedio o pasar la región en interpolación articular.
Las notas de campo de esta página tratan EFORT 3901 (Desviación de posición fuera de límite (EC2-S)); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.
¿No encuentra la causa? Una llamada basta
Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.
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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria
3910 — Límite de velocidad articular excedido (EC2-S)Preguntas frecuentes
Q¿Qué significa la alarma EFORT 3901?
El error de seguimiento entre la posición ordenada y la real superó el límite; el controlador detiene el movimiento para proteger la mecánica. Los códigos 3900-3999 son alarmas menores que detienen el trabajo en curso. EFORT 3901 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Colisión u obstrucción en el recorrido del eje".
Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma EFORT 3901?
Que EFORT 3901 desaparezca sola depende del resultado de "Despeje la obstrucción e inspeccione buscando daños". Cierre la secuencia con "Vuelva a ejecutar a velocidad reducida para confirmar el seguimiento" para confirmar EFORT 3901; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de EFORT 3901 es "Carga útil por encima de la nominal". Cuando EFORT 3901 reaparece una y otra vez no se trata de un detonante puntual, sobre todo si no avanza en Vuelva a ejecutar a velocidad reducida para confirmar el seguimiento. No siga produciendo con EFORT 3901 activo.
Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como EFORT 3901 antes de venir?
Las causas más frecuentes que vemos en EFORT 3901 son "Colisión u obstrucción en el recorrido del eje, Carga útil por encima de la nominal, Ganancias del servo demasiado blandas para el trabajo", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para EFORT 3901: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para EFORT 3901 aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra EFORT 3901 en la lista de alarmas del panel (códigos de cuatro dígitos, segmentos 1xxx / 3xxx / 4xxx) y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.
Esta página sobre EFORT 3901 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de EFORT o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de EFORT.