Qué significa la alarma 60200
La trayectoria cartesiana planificada pasa demasiado cerca de una singularidad cinemática; las velocidades articulares superarían los límites, así que el movimiento se rechaza. Conocemos bien esta falla en sistemas ROKAE con controlador ROKAE xCore (software del controlador xCore / SDK ROKAE): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.
Causas más frecuentes
- Movimiento lineal a través de una singularidad de muñeca o de hombro
- Reorientación grande ejecutada como movimiento lineal
- Trayectoria enseñada en la postura de brazo plegado
Pasos de comprobación en sitio
- Replanifique la trayectoria rodeando la postura singular
- Use movimientos articulares para las reorientaciones grandes
- Inserte puntos intermedios para mantener la muñeca fuera de alineación
- Reduzca la velocidad cerca de las singularidades inevitables
- Simule la trayectoria antes de pasar a producción
Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento
ROKAE 60200 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En ROKAE 60200, la etapa defectuosa es módulos de accionamiento propios de armario; integrados en la articulación en los brazos ligeros y colaborativos sobre el controlador ROKAE xCore: la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer ROKAE 60200 en la lista de alarmas del panel; los códigos se segmentan en 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.
La cadena involucrada en ROKAE 60200 es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.
Compruebe primero si ROKAE 60200 solo aparece en una postura concreta: Un brazo de seis ejes cerca de la extensión de muñeca o con el eje 5 en cero tiene un jacobiano próximo a la singularidad: movimientos pequeños de la herramienta exigen velocidades articulares enormes, y el controlador o bien reporta error de seguimiento o el brazo pega un latigazo al cruzarla. Cuando el reporte es alarma en una posición y limpio en otra trayectoria, sospeche primero de la región singular. La solución no es subir los límites de velocidad sino rodearla: mover la pieza, añadir un punto intermedio o pasar la región en interpolación articular.
Las notas de campo de esta página tratan ROKAE 60200 (Singularidad próxima); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.
¿No encuentra la causa? Una llamada basta
Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.
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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria
10020 — Falló la planificación de movimiento 60100 — Violación de límite articular / espacio de trabajoPreguntas frecuentes
Q¿Qué significa la alarma ROKAE 60200?
La trayectoria cartesiana planificada pasa demasiado cerca de una singularidad cinemática; las velocidades articulares superarían los límites, así que el movimiento se rechaza. ROKAE 60200 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Movimiento lineal a través de una singularidad de muñeca o de hombro".
Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma ROKAE 60200?
Que ROKAE 60200 desaparezca sola depende del resultado de "Replanifique la trayectoria rodeando la postura singular". Cierre la secuencia con "Simule la trayectoria antes de pasar a producción" para confirmar ROKAE 60200; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de ROKAE 60200 es "Reorientación grande ejecutada como movimiento lineal". Cuando ROKAE 60200 reaparece una y otra vez no se trata de un detonante puntual, sobre todo si no avanza en Simule la trayectoria antes de pasar a producción. No siga produciendo con ROKAE 60200 activo.
Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como ROKAE 60200 antes de venir?
Las causas más frecuentes que vemos en ROKAE 60200 son "Movimiento lineal a través de una singularidad de muñeca o de hombro, Reorientación grande ejecutada como movimiento lineal, Trayectoria enseñada en la postura de brazo plegado", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para ROKAE 60200: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para ROKAE 60200 aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra ROKAE 60200 en la lista de alarmas del panel; los códigos se segmentan en 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.
Esta página sobre ROKAE 60200 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de ROKAE o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de ROKAE.