Qué significa la alarma 10020

El planificador de movimiento del xCore no pudo generar una trayectoria válida para el movimiento ordenado: destino inalcanzable, trayectoria bloqueada por límites o restricciones contradictorias. Conocemos bien esta falla en sistemas ROKAE con controlador ROKAE xCore (software del controlador xCore / SDK ROKAE): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.

Causas más frecuentes

  • Postura de destino fuera del espacio de trabajo
  • La trayectoria pasa por una singularidad
  • Restricciones de velocidad/aceleración imposibles para esa trayectoria
  • Marco de herramienta o de usuario equivocado seleccionado
Experiencia de campo: Nuestros registros de órdenes lo confirman: la primera causa es con diferencia la más común; empiece por ahí para evitar callejones sin salida.

Pasos de comprobación en sitio

  1. Verifique que el destino sea alcanzable moviéndose hasta él en jog
  2. Compruebe los marcos de herramienta y de usuario activos
  3. Vuelva a enseñar con puntos intermedios para evitar posturas singulares
  4. Relaje la velocidad o la aceleración en el movimiento que falla
  5. Pruebe la trayectoria corregida con un override bajo
Seguridad primero: En ROKAE 10020 tenga presente: esta familia apunta al control de movimiento del brazo: tras un reseteo el brazo puede moverse de forma inesperada, y quien esté dentro del área de trabajo queda expuesto a golpes y atrapamientos. En sitio usted mismo puede comprobar una vez confirmada la ausencia de tensión el primer paso: Verifique que el destino sea alcanzable moviéndose hasta él en jog. Todo lo demás corresponde a el área de trabajo del brazo y debe quedar en manos de un profesional.

Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento

ROKAE 10020 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En ROKAE 10020, la etapa defectuosa es módulos de accionamiento propios de armario; integrados en la articulación en los brazos ligeros y colaborativos sobre el controlador ROKAE xCore: la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer ROKAE 10020 en la lista de alarmas del panel; los códigos se segmentan en 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx.

La cadena involucrada en ROKAE 10020 es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.

Compruebe primero si ROKAE 10020 solo aparece en una postura concreta: Un brazo de seis ejes cerca de la extensión de muñeca o con el eje 5 en cero tiene un jacobiano próximo a la singularidad: movimientos pequeños de la herramienta exigen velocidades articulares enormes, y el controlador o bien reporta error de seguimiento o el brazo pega un latigazo al cruzarla. Cuando el reporte es alarma en una posición y limpio en otra trayectoria, sospeche primero de la región singular. La solución no es subir los límites de velocidad sino rodearla: mover la pieza, añadir un punto intermedio o pasar la región en interpolación articular.

Las notas de campo de esta página tratan ROKAE 10020 (Falló la planificación de movimiento); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.

¿No encuentra la causa? Una llamada basta

Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.

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Hotline: +86-20-39029800 · WhatsApp: +86-188-1886-2860

Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria

60100 — Violación de límite articular / espacio de trabajo 60200 — Singularidad próxima
Misma familia: este código pertenece a la familia de alarmas de Movimiento y trayectoria; esa página reúne todos los códigos de la familia que hemos tratado, con su secuencia de comprobación común y los repuestos correspondientes.
Otras marcas: además mantenemos bibliotecas de reparación en campo para Yaskawa · Universal Robots · Kawasaki y más; vea la biblioteca completa de códigos de alarma.

Preguntas frecuentes

Q¿Qué significa la alarma ROKAE 10020?

El planificador de movimiento del xCore no pudo generar una trayectoria válida para el movimiento ordenado: destino inalcanzable, trayectoria bloqueada por límites o restricciones contradictorias. ROKAE 10020 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Postura de destino fuera del espacio de trabajo".

Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma ROKAE 10020?

Que ROKAE 10020 desaparezca sola depende del resultado de "Verifique que el destino sea alcanzable moviéndose hasta él en jog". Cierre la secuencia con "Pruebe la trayectoria corregida con un override bajo" para confirmar ROKAE 10020; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de ROKAE 10020 es "La trayectoria pasa por una singularidad". Si ROKAE 10020 vuelve tras dos intentos de borrado, o las comprobaciones apuntan a Postura de destino fuera del espacio de trabajo, detenga la celda y llame a un ingeniero profesional de reparación de robots.

Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como ROKAE 10020 antes de venir?

Las causas más frecuentes que vemos en ROKAE 10020 son "Postura de destino fuera del espacio de trabajo, La trayectoria pasa por una singularidad, Restricciones de velocidad/aceleración imposibles para esa trayectoria", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para ROKAE 10020: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para ROKAE 10020 aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra ROKAE 10020 en la lista de alarmas del panel; los códigos se segmentan en 1xxxx / 5xxxx / 6xxxx y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.

Esta página sobre ROKAE 10020 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de ROKAE o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de ROKAE.