Qué significa la alarma M# (-1007)
Se aplicó el par máximo permitido al motor de la articulación indicada durante más tiempo que el periodo de timeout: el servo trata la articulación como calada y retira la potencia. Conocemos bien esta falla en sistemas OMRON con controladores de robot OMRON (incluidos los acompañantes SCARA y cobot) (entorno de software de robot OMRON): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.
Causas más frecuentes
- Articulación físicamente obstruida (colisión, cable enganchado, utillaje en la trayectoria)
- El freno de la articulación no libera
- Carga útil muy por encima del valor configurado
- Rodamiento o reductor agarrotados
Pasos de comprobación en sitio
- Busque obstáculos y confirme el giro libre de todas las articulaciones a mano (con la alimentación cortada y los frenos liberados de forma segura)
- Verifique que el freno libera al habilitar la alta potencia
- Compruebe la configuración de carga útil contra la herramienta real
- Vuelva a encender la alta potencia y repita el movimiento fallido a baja velocidad
- Si el calado regresa con la articulación libre, pruebe el motor y el amplificador de servo
Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento
OMRON M# (-1007) pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En OMRON M# (-1007), la etapa defectuosa es unidades de accionamiento integradas (amplificador y alimentación en una sola carcasa) sobre el controladores de robot OMRON (incluidos los acompañantes SCARA y cobot): la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer OMRON M# (-1007) en los indicadores de estado del controlador y la lista de errores del software (prefijos de letra RC / SW / V / M / D / A / E).
La cadena involucrada en OMRON M# (-1007) es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.
Compruebe primero si OMRON M# (-1007) solo aparece en una postura concreta: Un brazo de seis ejes cerca de la extensión de muñeca o con el eje 5 en cero tiene un jacobiano próximo a la singularidad: movimientos pequeños de la herramienta exigen velocidades articulares enormes, y el controlador o bien reporta error de seguimiento o el brazo pega un latigazo al cruzarla. Cuando el reporte es alarma en una posición y limpio en otra trayectoria, sospeche primero de la región singular. La solución no es subir los límites de velocidad sino rodearla: mover la pieza, añadir un punto intermedio o pasar la región en interpolación articular.
Las notas de campo de esta página tratan OMRON M# (-1007) (Motor calado (articulación N)); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.
¿No encuentra la causa? Una llamada basta
Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.
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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria
V# ( — Error de envolvente dura (articulación N)Preguntas frecuentes
Q¿Qué significa la alarma OMRON M# (-1007)?
Se aplicó el par máximo permitido al motor de la articulación indicada durante más tiempo que el periodo de timeout: el servo trata la articulación como calada y retira la potencia. OMRON M# (-1007) pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Articulación físicamente obstruida (colisión, cable enganchado, utillaje en la trayectoria)".
Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma OMRON M# (-1007)?
Que OMRON M# (-1007) desaparezca sola depende del resultado de "Busque obstáculos y confirme el giro libre de todas las articulaciones a mano (con la alimentación cortada y los frenos liberados de forma segura)". Cierre la secuencia con "Si el calado regresa con la articulación libre, pruebe el motor y el amplificador de servo" para confirmar OMRON M# (-1007); no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de OMRON M# (-1007) es "El freno de la articulación no libera". Dos intentos y sigue ahí significa parar. OMRON M# (-1007) afecta a el área de trabajo del brazo, y mantener OMRON M# (-1007) en marcha puede convertir una falla reparable en un caso de sustitución.
Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como OMRON M# (-1007) antes de venir?
Las causas más frecuentes que vemos en OMRON M# (-1007) son "Articulación físicamente obstruida (colisión, cable enganchado, utillaje en la trayectoria), El freno de la articulación no libera, Carga útil muy por encima del valor configurado", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para OMRON M# (-1007): llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para OMRON M# (-1007) aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra OMRON M# (-1007) en los indicadores de estado del controlador y la lista de errores del software (prefijos de letra RC / SW / V / M / D / A / E) y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.
Esta página sobre OMRON M# (-1007) se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de OMRON o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de OMRON.