Qué significa la alarma E.31
El error de seguimiento entre la posición ordenada y la posición real del eje superó el límite permitido durante el movimiento; el controlador detiene el programa para proteger la mecánica. Conocemos bien esta falla en sistemas ESTUN con controladores de robot ESTUN (basados en plataforma de control de movimiento) (entorno de teaching y programación ESTUN): por lo general basta la primera inspección visual en sitio para confirmar la causa.
Causas más frecuentes
- Obstrucción o colisión en el recorrido del eje
- Carga por encima de la nominal o freno que arrastra
- Ganancias del servo demasiado bajas para el trabajo
- Retroalimentación del encoder ruidosa o intermitente
Pasos de comprobación en sitio
- Despeje cualquier obstrucción e inspeccione buscando daños por colisión
- Verifique los ajustes de carga útil y la liberación del freno
- Vuelva a ajustar o restaure las ganancias del servo por defecto del eje
- Compruebe el estado del cable del encoder a lo largo de la cadena portacables
- Vuelva a ejecutar a velocidad reducida para confirmar que el eje sigue la trayectoria limpiamente
Cómo diagnosticamos en sitio las fallas de movimiento
ESTUN E.31 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria. En ESTUN E.31, la etapa defectuosa es accionamientos de servo emparejados (servos propios / de clase Inovance) sobre el controladores de robot ESTUN (basados en plataforma de control de movimiento): la brecha entre lo mandado y lo ejecutado: planificación de trayectoria, límites de articulación, singularidades, error de seguimiento y resistencia mecánica. Empezamos a leer ESTUN E.31 en la lista de alarmas del panel (segmentos A.xxx / E.xxx) y el código del display del servo.
La cadena involucrada en ESTUN E.31 es: orden del programa -> planificador de trayectoria -> objetivos articulares -> ejecución del servo -> posición real retroalimentada -> comparación de desviación.
Si Obstrucción o colisión en el recorrido del eje en ESTUN E.31 viene acompañado de sensación de arrastre, la dirección está clara: Un error de seguimiento que se mantiene alto en un solo eje suele ser resistencia mecánica creciente, no un servo débil. Giramos el eje a mano con el freno liberado para sentir la suavidad y escuchamos el reductor buscando un golpe por revolución: un solo tic por vuelta en un reductor RV suele indicar daño en el rodamiento interno o en el cicloide. La grasa negra, seca o con polvo metálico es la evidencia más clara. Si se deja estar, pasa de ser una alarma de movimiento a un reductor para la chatarra.
Las notas de campo de esta página tratan ESTUN E.31 (Desviación de posición fuera de límite); recopiladas por el equipo de reparación de Henghuan, actualizado el 2026-10-02.
¿No encuentra la causa? Una llamada basta
Díganos el código de falla, el modelo del robot y qué estaba haciendo la máquina cuando apareció la alarma. Nuestros ingenieros realizan este diagnóstico a diario y la diagnosis remota por teléfono o video es gratuita.
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Alarmas relacionadas de Movimiento y trayectoria
A.51 — Exceso de velocidadPreguntas frecuentes
Q¿Qué significa la alarma ESTUN E.31?
El error de seguimiento entre la posición ordenada y la posición real del eje superó el límite permitido durante el movimiento; el controlador detiene el programa para proteger la mecánica. ESTUN E.31 pertenece a la familia Movimiento y trayectoria; en nuestras órdenes, el detonante más frecuente de este código es "Obstrucción o colisión en el recorrido del eje".
Q¿Puedo borrar yo mismo la alarma ESTUN E.31?
Que ESTUN E.31 desaparezca sola depende del resultado de "Despeje cualquier obstrucción e inspeccione buscando daños por colisión". Cierre la secuencia con "Vuelva a ejecutar a velocidad reducida para confirmar que el eje sigue la trayectoria limpiamente" para confirmar ESTUN E.31; no se salte este paso. Si ese paso sale limpio, la segunda causa más frecuente de ESTUN E.31 es "Carga por encima de la nominal o freno que arrastra". Si ESTUN E.31 vuelve tras dos intentos de borrado, o las comprobaciones apuntan a Obstrucción o colisión en el recorrido del eje, detenga la celda y llame a un ingeniero profesional de reparación de robots.
Q¿Pueden acotar por triaje remoto una falla de movimiento como ESTUN E.31 antes de venir?
Las causas más frecuentes que vemos en ESTUN E.31 son "Obstrucción o colisión en el recorrido del eje, Carga por encima de la nominal o freno que arrastra, Ganancias del servo demasiado bajas para el trabajo", así que equipamos el vehículo de servicio en consecuencia. En concreto para ESTUN E.31: llevamos material mecánico y de configuración: grasa, finales de carrera, tramos de cadena portacables, cables de encoder y las fichas de parámetros de los reductores habituales. Para ESTUN E.31 aplica: las alarmas de movimiento muchas veces se pueden acotar primero en remoto, así que la visita en sitio no siempre es inmediata. Antes de salir, díganos qué muestra ESTUN E.31 en la lista de alarmas del panel (segmentos A.xxx / E.xxx) y el código del display del servo y qué hacía la máquina; el triaje por teléfono o video es gratuito.
Esta página sobre ESTUN E.31 se elaboró a partir de registros reales de reparación del equipo de Henghuan Robotics. Las notas de falla son nuestra propia síntesis, solo orientativas para el diagnóstico, y pueden variar según el controlador y la versión de software; ante la duda consulte la documentación de ESTUN o contáctenos. Henghuan es un proveedor de servicios independiente, sin vínculo ni recomendación por parte de ESTUN.